Fastdds中的端口号计算

源代码路径在端口参数的头文件 PortParameters.h

参数分析：

• portBase：基端口号，默认值为 7400（符合 OMG RTPS 规范）。
• domainIDGain：域增量，默认值为 250，用于区分不同 Domain ID 的端口。
• participantIDGain：参与者增量，默认值为 2，用于区分同一域内不同参与者的端口。
• offsetd0：组播发现端口的偏移量，默认值为 0。
• offsetd1：单播发现端口的偏移量，默认值为 10。
• offsetd2：组播用户数据端口的偏移量，默认值为 1。
• offsetd3：单播用户数据端口的偏移量，默认值为 11。

这些默认值遵循 OMG RTPS 规范，确保不同域和参与者之间的端口分配通常不会冲突。

• 根据 Domain ID 计算组播发现端口号
• port = portBase + domainIDGain * domainId + offsetd0
• 使用默认值（portBase = 7400, domainIDGain = 250, offsetd0 = 0）：
  • 对于 DomainID = 1，端口 = 7400 + 250 * 1 = 7650。
  • 对于 DomainID = 0，端口 = 7400。
• 端口检查：如果计算出的端口号超过 65535（TCP/UDP 端口上限），记录错误日志并退出程序，提示 Domain ID 或基端口号可能过大。

• 根据 Domain ID 和 Participant ID 计算单播发现端口号。
• 公式：

  port = portBase + domainIDGain * domainId + offsetd1 + participantIDGain * RTPSParticipantID

  • 使用默认值（portBase = 7400, domainIDGain = 250, offsetd1 = 10, participantIDGain = 2）：
    • 对于 DomainID = 0，ParticipantID = 0，端口 = 7400 + 0 + 10 + 2 * 0 = 7410。
    • 对于 DomainID = 0，ParticipantID = 1，端口 = 7400 + 0 + 10 + 2 * 1 = 7412。
• 端口检查：同组播端口，检查端口号是否超过 65535，超限时记录错误并退出。

1. 端口号计算：
   • PortParameters 类用于 FastDDS 的 RTPS 协议实现，自动为 DDS 参与者分配组播和单播端口。
   • 组播端口用于发现阶段的广播消息，单播端口用于参与者之间的点对点通信。
2. 避免端口冲突：
   • 通过 domainIDGain 和 participantIDGain，确保不同 Domain ID 和 Participant ID 的端口号唯一。
   • 例如，DomainID = 0 的参与者使用 7410、7412 等端口，而 DomainID = 1 的参与者使用 7660、7662 等端口。
3. 错误处理：
   • 如果端口号超过 65535，程序会终止并输出错误信息，提示用户检查 Domain ID 或端口配置。