CanOpen--SDO 数据帧分析

1 介绍

1.1 概述

在 CANopen 中，SDO (Service Data Object) 用于主站与从站之间的参数配置和数据传输。当需要向对象字典索引 0x6083 写入值 100 时，需要使用 SDO 写操作。

1.2 主站与从站

在上位机与伺服电机的通信系统中，上位机通常是主站（Master），而伺服电机作为执行机构，通常作为从站（Slave）运行。
主站（Master）：发起通信请求、发送控制指令、协调数据交换的设备。
从站（Slave）：响应主站请求、执行指令、反馈状态信息的设备。

2 数据帧详细分析

假设条件：
从站节点ID：1
对象字典索引：0x6083
子索引：0x00 (通常默认)
写入值：100 (0x64)

2.1 主站发送的请求帧 (Client → Server)

COB-ID：0x600 + NodeID = 0x601
数据帧内容：

Byte	值	说明
0	0x23	写入4字节数据的命令字
1-2	0x83 0x60	索引 0x6083 (小端格式)
3	0x00	子索引 0x00
4-7	0x64 0x00 0x00 0x00	值 100 (小端格式，4字节)

完整数据帧

601 23 83 60 00 64 00 00 00

2.2 从站响应的确认帧 (Server → Client)

COB-ID：0x580 + NodeID = 0x581

成功数据帧内容

Byte	值	说明
0	0x60	写操作成功的响应
1-2	0x83 0x60	索引 0x6083 (小端格式)
3	0x00	子索引 0x00
4-7	0x64 0x00 0x00 0x00	值 100 (小端格式，4字节)

完整数据帧

581 23 83 60 00 64 00 00 00

示例错误帧

完整数据帧

581 80 83 60 00 06 00 00 05 

0x80：表示错误响应

2.3 命令字

• 请求帧命令字 0x23：
  0x2：表示写请求
  0x3：表示数据大小指定为4字节

• 响应帧命令字 0x60：
  表示写操作成功完成

2.4 小端格式：低字节在前

索引 0x6083 → 传输为 0x83 0x60
值 100 (0x00000064) → 传输为 0x64 0x00 0x00 0x00

3 其他示例

60FF index 发送 数值 1000 数据帧分析

从站节点ID: 1 (示例)
COB-ID: 0x600 + NodeID = 0x601
对象字典索引: 0x60FF
子索引: 0x00 (默认)
写入值: 1000 (0x000003E8)

数据帧结构

Byte	值	说明
0	0x23	写入4字节数据的命令字
1	0xFF	索引低字节 (0xFF)
2	0x60	索引高字节 (0x60)
3	0x00	子索引
4	0xE8	数据字节0 (1000的低字节)
5	0x03	数据字节1
6	0x00	数据字节2
7	0x00	数据字节3

完整报文

ID: 0x601
Data: 23 FF 60 00 E8 03 00 00

参考

1、机器人开发–CanOpen