ROS_INFO_STREAM, 模拟cout流输出机制的ROS输出接口

ROS_INFO_STREAM 和 ROS_INFO 是 ROS（Robot Operating System）中用于输出日志信息的宏，它们的功能相似但用法不同，主要区别在于参数传递方式和适用场景。以下是它们的详细关系和区别：

---

1. 基本功能

• 共同点：
  两者均用于输出INFO级别的日志信息（显示在终端或写入日志文件），属于ROS日志工具（rosconsole）的一部分。其他类似宏还有ROS_DEBUG、ROS_WARN、ROS_ERROR等。

---

2. 主要区别

特性	ROS_INFO	ROS_INFO_STREAM
参数传递方式	类似printf，使用格式化字符串	类似C++的std::cout，使用流操作符
语法示例	ROS_INFO("Hello %s", "world");	ROS_INFO_STREAM("Hello " << "world");
类型安全	需手动匹配格式符（如%s、%d），易出错	自动推导类型，更安全
性能	略高（编译时解析格式字符串）	略低（运行时处理流）
适用场景	适合简单格式化输出	适合复杂输出（如对象、多变量拼接）

---

3. 关键关系

• 底层实现：
  两者最终都调用ROS的日志系统，但ROS_INFO_STREAM通过流式操作将内容传递给ROS_INFO的底层接口。

• 灵活性：

  • ROS_INFO适合固定格式的简单输出（尤其是需要本地化字符串时）。
  • ROS_INFO_STREAM能直接输出C++对象（如std::vector、自定义类等），只要该类重载了<<操作符。

---

4. 代码示例

使用 ROS_INFO（C风格）

int count = 5;
ROS_INFO("Count: %d", count);  // 需指定%d

使用 ROS_INFO_STREAM（C++风格）

int count = 5;
std::vector<int> vec = {1, 2, 3};
ROS_INFO_STREAM("Count: " << count << ", Vector: " << vec);  // 自动处理类型

---

5. 如何选择？

• 优先 ROS_INFO_STREAM：
  需要输出复杂类型、多变量拼接或追求代码一致性（如项目已大量使用流式风格）。
• 使用 ROS_INFO：
  需要格式化字符串（如控制小数位数%.2f）或对性能有轻微要求时。

---

6. 扩展知识

• ROS2中的变化：
  在ROS2中，日志宏改为RCLCPP_INFO和RCLCPP_INFO_STREAM，但设计理念相同。
• 性能注意：
  频繁调用的场景（如循环内）建议使用ROS_INFO_THROTTLE（限频输出）避免性能问题。

通过理解两者的区别，可以根据实际需求选择更合适的日志输出方式。