基于邻域统计分析的点云去噪方法

• 基本原理：如果一个点的邻域（NumNeighbors个最近点）与它的平均距离显著大于全局均值，则它可能是噪声或离群点，将被移除。
• 邻域大小直接影响去噪灵敏度与鲁棒性：
  • 数值太小：统计不充分、容易误杀细节点；
  • 数值太大：统计过于平滑，细节及边界点易被忽视，去噪效果可能受影响。

• ptCloud = pcread('bunny\bunny\data\bun000.ply');
  [denoisedCloud, inlierIndices, outlierIndices] = pcdenoise(ptCloud, 'NumNeighbors', 20, 'Threshold', 1.5);
  subplot(1,2,1); pcshow(ptCloud); title('原始');
  subplot(1,2,2); pcshow(denoisedCloud); title('去噪');

  参数解释

• 'NumNeighbors', 20
  表示每个点查询20个邻域近邻进行统计分析。
• 'Threshold', 1.5
  表示阈值设置为均值 + 1.5倍标准差（点的平均距离超过该值即判为离群点）。
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