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（3）ROS2：6-dof前馈+PD / 阻抗控制器

news 来源：原创 2025/6/25 10:49:24

基于前两篇的内容，在ROS2借用gazebo仿真进行手撕完整实现，

git链接：https://github.com/MYronlei/ROS/tree/af794019aeaea5ab76b8632c0ec011b5f881e31a站内链接：https://download.csdn.net/download/weixin_72257134/91137968

包括urdf模型、控制器（可实现关节空间纯PD、关节空间前馈+PD、笛卡尔阻抗+PD）控制、launch启动文件，上手直接可以跑仿真，详见readme.txt

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