ubuntu20.04速腾聚创airy驱动调试

1.下载相关资料

下载包括：速腾airy产品手册.pdf、RSView（用于显示激光雷达数据）、3d数模文件、
RS-LiDAR-16用户手册

以下链接进行下载
https://www.robosense.cn/resources

2.连接线路后通过Wireshark抓包后进行本地IP配置

2.1按照线路连接

a) 激光雷达通过航插头转连接接口；
b) PC 与航插线间通过 RJ45 网口接头进行连接；
c) 通电后，激光雷达即可正常工作。

2.2安装运行wireshark

（1）默认情况下，Wireshark 需要 root 权限才能捕获网络数据包。

sudo apt install wireshark
sudo usermod -aG wireshark $USER
sudo wireshark

（2）配置 PC 的本地 IP
将本地 IP 地址设置为 192.168.1.102，子网掩码 255.255.255.0
配置好后通过 PING 192.168.1.200看是否网线连接成功。

（3）通过 Wireshark 的搜索框，输入“arp”进行搜索激光雷达与 PC 间的
互相寻址报文。如图

如果没有通，显示WHO has…Tell…
如果通了，显示如下

3.使用RSView显示激光雷达数据

解压缩后

./run_rsview.sh

初始图像如下

点击File->Open->sensor stream
然后如图配置

点击OK，激光雷达数据如图

4.使用ros输出激光雷达数据

（1）首先下载SDK，SDK 获取地址
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rsLiDAR_sdk

执行下面命令

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update
sudo apt-get install -y  libpcap-dev

（2）新建catkin工程后

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

发现没有数据，还需要配置
（3）修改rslidar_sdk/config/config.yaml
修改lidar_type和imu_port两项，注意imu_port端口号在产品手册IMU 数据流输出协议中有
如下

 - driver:lidar_type: RSAIRY             #  LiDAR type - RS16, RS32, RSBP, RSAIRY, RSHELIOS, RSHELIOS_16P, RS128, RS80, RS48, RSP128, RSP80, RSP48, #               RSM1, RSM1_JUMBO, RSM2, RSM3, RSE1, RSMX.msop_port: 6699              #  Msop port of lidardifop_port: 7788             #  Difop port of lidarimu_port: 6688                  #  IMU port of lidar(only for RSAIRY, RSE1), 0 means no imu.

再次执行

roslaunch rslidar_sdk start.launch

如图所示

5.使用ros输出IMU数据

修改CMakeList.txt配置参数如下

option(ENABLE_IMU_DATA_PARSE           "Enable imu data parse" ON)

重新编译后再次执行
rostopic list 后发现了话题

/rslidar_imu_data
/rslidar_points