carla与ros坐标变换

一、概述

        最近使用carla进行仿真测试，但是采集数据后发现一直无法跑通代码，再进行分析后，应该是carla坐标系跟ros中坐标系不一样导致的问题。查阅资料后明白了这个问题，将其进行整理。

二、具体分析

        carla坐标系为左手坐标系，而ros中常用的是右手坐标系。由于从小接触的是右手坐标系，对这个坐标系比较熟悉，所以将carla中的坐标系变换到ros中常用的右手坐标系。

              ↑ Z（上）||Y（左）------o （左手坐标系）//X（前）

         Z ↑||o------→ Y（右）//X（前）

        两者相当于镜像操作。两者的旋转矩阵变换可以用矩阵M来表示。

        对加速度和角速度的向量变化如下所示。

acc.y() = -acc.y();
acc.z() = -acc.z();
gyro.y() = -gyro.y();
gyro.z() = -gyro.z();

        对四元数的变换如下所示。

Eigen::Quaterniond q_carla(w, x, y, z);  // 左手系
Eigen::Quaterniond q_ros(w, x, -y, -z);  // 转换为右手系

         即可完成从左手坐标系到右手坐标系的变化。

三维环境下的左手和右手坐标系相互转换方法-北京鑫天视景科技有限公司-数据手套三维环境下的左手和右手坐标系相互转换方法，包括平移变换和旋转变换http://www.wiseglove.com/M/html/0281975631.html