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在MATLAB中使用自定义的ROS2消息

news 来源：原创 2025/6/6 11:16:52

简明结论：

无论ROS2节点和MATLAB运行在哪，MATLAB本机都必须拥有自定义消息源码并本地用ros2genmsg生成，才能在Simulink里订阅这些消息。
只要你想让MATLAB或Simulink能识别自定义消息，必须把消息包源码(.msg等)拷到本机指定目录，然后运行ros2genmsg。
MATLAB和Simulink会在之后的所有ROS2通信、仿真、代码生成中支持这些类型。
包结构和ROS2规范一致就行，多个包可以一起处理。
只要你的自定义消息包源码在本地，结构正确，就能通过ros2genmsg一键导入MATLAB/Simulink，并且能和内置消息一样创建、发布、订阅和回调。
支持多包批量导入和自动依赖处理，导入后所有操作与内置消息完全一致。
如果更新消息定义，只需重新运行一次ros2genmsg即可。

问题：

要拷贝到安装有MATLAB的Windows本机的包仅仅是包含有.msg格式文件的那个msg文件夹还是包含有这个msg的功能包？（比如pid_interfaces功能包，其中不仅有msg文件夹，还有include文件夹、CMakeLists.txt还有package.xml文件），，还是说需要导入的是经过colcon build后的install文件夹里的某个文件夹？】
第一步完成以后，按照教程，需要执行ros2genmsg(folderpath)来注册发这个自定义消息，那么这个代码只需要执行一次，还是每次重新打开MATLAB以后都需要重新执行？
我想把第一步的拷贝的文件放在F:\simulink_project\custom_msgs路径下，folderpath = “F:\simulink_project\custom_msgs”; 是不是就可以了？
folderpath 并不需要指定到具体的.msg文件是么？

你的问题非常具有代表性，下面分点详细回答：

到底要拷贝什么内容？是只要 msg 文件夹，还是整个功能包，还是 build/install 文件夹？
一定要拷贝整个功能包的源码目录，而不是只拷msg文件夹，也不是build/install生成的文件夹！

需要的内容是：
你的自定义消息功能包目录（例如pid_interfaces），包括：
- msg 文件夹（放 .msg 文件）
- 如果有，srv 文件夹（放 .srv 文件）
- 如果有，action 文件夹（放 .action 文件）
- CMakeLists.txt
- package.xml
- （如有）include 文件夹等其它源码结构
  不需要拷贝colcon build后生成的 build、install 或 log 文件夹！
  不需要单独只拷msg文件夹！
  必须是完整的功能包源码目录结构，MATLAB用源码生成自己的消息解析代码，不依赖已编译好的内容。

ros2genmsg(folderpath) 只需要执行一次还是每次都要执行？

只需要在消息定义发生变化时执行一次。正常情况下：
- 第一次导入新消息包时，执行一次；
- 以后只要 .msg（或srv/action）有增删改，再执行一次覆盖旧的；
- 每次重启MATLAB不用再执行，只要不改动消息定义即可。
只有消息定义变动才需要重新执行，否则导入的类型一直可用。

路径设置 folderpath = “F:\simulink_project\custom_msgs”; 这样可以吗？
完全可以！
只要你把所有功能包源码都放在F:\simulink_project\custom_msgs\下，比如：
F:\simulink_project\custom_msgs\pid_interfaces
F:\simulink_project\custom_msgs\other_custom_pkg
你的folderpath就设置成：
folderpath = “F:\simulink_project\custom_msgs”;
ros2genmsg(folderpath)
即可，无需到具体包名或msg文件夹。

folderpath 不需要指向具体的 .msg 文件对吗？
对！不需要指定到 .msg 文件本身。
folderpath 只需指定到包含功能包源码的“父目录”。
MATLAB 会自动递归扫描这个目录下的所有包、所有msg/srv/action定义。
比如你的目录结构是：
F:\simulink_project\custom_msgs
└─ pid_interfaces
├─ msg
├─ CMakeLists.txt
└─ package.xml
那么 folderpath 就是 F:\simulink_project\custom_msgs，不要指到msg文件夹或单个msg文件！

结论小结：

一定是整个功能包源码目录，不是只要msg文件夹，也不是install/build；
ros2genmsg只要消息变动时执行一次即可，非每次启动必需；
folderpath指到功能包的“上一级目录”即可，不要指到msg或单个文件。

MATLAB与python的版本对应关系：
https://www.mathworks.com/support/requirements/python-compatibility.html?s_tid=srchtitle_site_search_1_python+compatibility
MATLAB2024b和python3.12是对应的。

但是ROS toolbox和MATLAB自己的python解释器配置是分离的。
ROS toolbox 兼容的python版本也和MATLAB兼容的python版本不太一样。具体信息见下：
https://www.mathworks.com/help/releases/R2024b/ros/gs/ros-system-requirements.html

在使用ros2genmsg(folderpath)之前，需要先配置ROS toolbox的python解释器版本:
[图片]

如果之后执行ros2genmsg(folderpath)报错：

ros2genmsg(folderpath) Identifying message files in folder ‘F:/simulink_project/custom_msgs’…Validating message files in folder ‘F:/simulink_project/custom_msgs’…Done. Done. [0/1] Generating MATLAB interfaces for custom message packages… 0%Error using ros.internal.ROSProjectBuilder (line 517) The directory ‘C:\Users\qwv\source’ already exists, will cause the build in directory ‘F:\simulink_project\custom_msgs\matlab_msg_gen\win64’ to fail. Remove or rename ‘C:\Users\qwv\source’, and retry the command. Error in ros.ros2.internal.ColconBuilder (line 26) h@ros.internal.ROSProjectBuilder(varargin{:}); ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ Error in ros2genmsg (line 278) builder = ros.ros2.internal.ColconBuilder(genDir, pkgInfos{iPkg}, UseNinja=useNinja, SuppressOutput=suppressOutput); ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
报错信息解析
你的这个错误信息非常明确：
The directory ‘C:\Users\qwv\source’ already exists, will cause the build in directory ‘F:\simulink_project\custom_msgs\matlab_msg_gen\win64’ to fail. Remove or rename ‘C:\Users\qwv\source’, and retry the command.

【问题解析】