spining-lidar的电机和激光雷达体（lidar-imu）之间的标定

一、使用的是面结构标定

       也就是用场景中的面结构来约束标定。

二、电机转轴和激光雷达之间的参数有哪些？

        1.位置方面，显然，电机转轴是没有高度的，所以优化的相对量就是detax和detaY.

         2.角度方面，显然，一开始无法确定电机码盘0位置所指向的实地场景位置，所以优化参数只有rp两个角度。此时优化参数有4个。

        3.如果零位角度有明确要求，则需要优化yaw角（内旋变换的yaw角）。则此时优化参数有5个。

三、spining-lidar的标定

标定的时候，可以让lidar先处于电机编码的0位置，

1.lidar和imu的标定：电机不转，先进行imu-lidar之间的标定，得到一系列参数

2.电机转轴和lidar-imu的初值计算。根据设计值，计算出来电机和imu之间的初始角度。当然位置这时候仍然假设激光雷达中心和电机转轴垂直的面  交于电机转轴的点为电机转轴的中心点。

3.电机转轴和lidar-imu 的相对位姿精确确定。 还是用平面结构来做约束。具体的，假设一点位于激光雷达坐标系中，然后通过激光雷达和电机之间的旋转和平移计算出来 点在电机转轴坐标系下的位置，然后根据电机转轴和IMU之间的旋转和平移矩阵计算出来，点在imu坐标系下的点位。这样使用平面约束构建方程，计算旋转和平移矩阵。