Ubuntu 22.04 的 ROS 2 和 Carla 设置指南（其一）

重点介绍适用于 Ubuntu 22.04 的全面 ROS 2 和 Carla 设置指南。我们将首先安装 Terminator 终端，然后安装 ROS 2 依赖项，然后继续安装 ROS 2 Humble。接下来，我们将介绍如何在 Ubuntu 22.04 上安装 Carla，最后通过设置 Carla ROS Bridge 将 ROS 2 与 Carla 集成。此外，我们将探索如何在支持 NVIDIA Container Toolkit 的 Docker 上安装 Carla，最后介绍如何从 Ubuntu 中删除 ROS 2 和 Carla。

ROS 2 或 Robot Operating System 2 是一个开源机器人中间件框架。这是一个由 Open Robotics 维护的十年前的项目，由于可用的开源中间件框架很少，因此在许多机器人公司中广泛使用。

CARLA 是一个用于自动驾驶研究的开源模拟器。它使用 Unreal Engine 构建，提供了一系列功能，例如运行模仿学习模型、强化学习模型以及与 AutoWare AV 堆栈、ROS 等集成。

1. 
   安装 Terminator
    
2. 如何在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2 Humble
3. Carla Simulator 安装 Ubuntu 22.04
4. Carla ROS 2 Bridge 设置
5. 使用 Docker 设置 Carla
6. 在 Ubuntu 22.04 中安装适用于 Docker 的 NVIDIA Container Toolkit
7. 在 Docker 中安装 Carla
8. 卸载 ROS 2 Humble
9. 卸载 Carla 和 ros-bridge
10. 从 Ubuntu 22.04 中删除 Docker 镜像和卸载 Docker
11. 结论
12. 引用

每年的世界海龟日，都会发布一个新的 ROS 版本。然而，将 ROS 与 Carla 集成的发展速度一直很慢。因此，即使 ROS 2 已经升级到 Jazzy Jalisco（截至 2024 年 5 月 23 日），Carla 也不支持此版本。此外，不支持 ROS 2 Humble 或 Galactic。目前，Carla 仅支持 Ubuntu 20.04 上的 ROS 2 Foxy。

提供有关 ROS 2 和 Carla 的详细文章，从而进入最终项目：构建用于静态避障的 6DoF 自动驾驶汽车。

• 在继续安装过程之前，我假设您有一个带有 Nvidia RTX 系列 GPU 的系统，>= 6GB GPU RAM，Ubuntu 22.04 作为您的作系统，并且您已经安装了 Nvidia-driver 和 cuda-toolkit。
• 如果您在遵循此 ROS 2 和 Carla 设置指南时遇到任何意外问题，请查看本文底部的官方文档。

安装 Terminator

Terminator Terminal Emulator 或简称 Terminator 是一个用 python 编写的开源 GNOME 终端，比简单的 Ubuntu 终端具有更多的功能。这已被机器人社区广泛使用，因为它易于使用 key-binding，并且能够以网格状结构排列终端。要安装它，请运行以下命令。

$ sudo apt install terminator

如何在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2 Humble

以下是在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2 Humble 的说明。下面的代码单元格包含所有需要执行的命令。如果您对任何命令有任何疑问，请务必阅读单元格下方的说明。

1. 安装 ROS 2 Humble

1.1 检查 utf-8：

使用命令检查 UTF-8 编码 ;如果不存在，请执行命令 。无论是否具有 UTF-8，您都可以运行以下所有命令。localelocale

# if locale shows below output, no need to execute 
# below commands# Expected output from command `locale`
# LANG=en_US.UTF-8
# LANGUAGE=en_IN:en
# LC_CTYPE="en_US.UTF-8"
# LC_NUMERIC="en_US.UTF-8"
# LC_TIME="en_US.UTF-8"
# LC_COLLATE="en_US.UTF-8"
# LC_MONETARY="en_US.UTF-8"
# LC_MESSAGES="en_US.UTF-8"
# LC_PAPER="en_US.UTF-8"
# LC_NAME="en_US.UTF-8"
# LC_ADDRESS="en_US.UTF-8"
# LC_TELEPHONE="en_US.UTF-8"
# LC_MEASUREMENT="en_US.UTF-8"
# LC_IDENTIFICATION="en_US.UTF-8"
# LC_ALL=en_US.UTF-8$ locale  # check for UTF-8$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8
$ locale  # verify settings

1.2 添加 ROS 2 apt 仓库

您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统中。首先，确保已启用 Ubuntu Universe 存储库。

$ sudo apt install software-properties-common
$ sudo add-apt-repository universe

现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。

$ sudo apt update && sudo apt install curl -y
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将存储库添加到您的源列表中。

$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

1.3. apt 软件包更新：

执行 apt package update 和 upgrade，

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade

在 Ubuntu 22.04 上，要使 humble 正常工作，您需要并进行更新。要查看这些软件包是否为最新版本，请使用以下命令systemdudev

$ sudo apt-get install --only-upgrade udev systemd

1.4 安装 ROS 2 Humble：

现在，让我们使用 apt 包管理器安装 ROS 2。官方文档建议安装该软件包，因为它包括 ROS 2、RViz、演示、Gazebo、教程等，所有这些都捆绑在一起。但是，如果您更喜欢单独安装 Gazebo，则可以改用该软件包。ros-humble-desktop-fullros-humble-desktop

$ sudo apt install ros-humble-desktop-full# OR$ sudo apt install ros-humble-desktop

1.5 获取 .bashrc 文件：

添加以下命令以在打开终端时自动加载 humble，.bashrc

# open ~/.bashrc and add this line
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc# close gedit and source `.bashrc`
$ source ~/.bashrc

运行 ，以验证安装是否正确完成。$ ros2