【ROS2】行为树 BehaviorTree（三）：异步操作

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简述

前面的例子中，使用过同步节点 SyncActionNode，当调用到该节点时，成功返回SUCCESS，失败返回FAILURE，并且线程会等待该节点执行完毕。

如果需要异步操作，比如节点执行需要很长时间，不能立刻返回结果，可以先去执行其它任务，等该节点执行完毕再返回。
可以继承 StatefulActionNode 节点，来实现异步操作。StatefulActionNode的派生类必须重写以下虚拟方法，而不再是tick()：

• NodeStatus onStart()：当 Node 处于 IDLE（空闲） 状态时调用。它可能立即成功SUCCESS或失败FAILURE，或者返回 RUNNING。在 RUNNING 情况下，onRunning 方法将在下次收到 tick 时执行。
• NodeStatus onRunning()：当节点处于 RUNNING 状态时调用。返回新的状态。
• void onHalted()：当此节点