【SLAM】将realsense-viewer录制的rosbag视频导出成图片序列（RealSense D435）

本文介绍了如何将realsense-viewer录制的rosbag格式的视频导出成图片序列，方便合并成mp4视频或插入到论文中。

本文首发于❄慕雪的寒舍

说明

Intel提供的realsense-viewer软件录制的视频都是rosbag格式的，为了编写论文，需要从录制的视频中截取一两帧作为论文插图，所以需要使用工具把rosbag中的视频导出为图片。

最简单的方式肯定是直接rosplay播放bag里面的视频流然后使用image_view读取视频流然后截图，但是这个方式不太好，因为手动截图非常容易出现分辨率差异（框选的区域不一样），而且rosplay播放视频的时候不能暂停，也不好精确的截到自己想要的那张图片。

更好的方式是使用ros自带的工具把rosbag里面的视频流直接导出成图片序列，避免自己手动截图。在最终导出的图片序列里面选一两个插入到论文里面就ok了。

操作

首先，realsense-viewer录制的视频默认存放在用户的~/Documents文件夹里面，命名格式一般是今天的日期加上一串数字，比如20250331_172324.bag。首先要做的是确定我们需要的视频数据topic名称，使用如下命令查看

rostopic list -b example.bag

以我使用的RealSense D435为例，图像topic是下面这俩个，分别对应深度数据和RGB数据。我要的是RGB数据。

/device_0/sensor_1/Color_0/image/data
/device_0/sensor_0/Depth_0/image/data

先使用另外一个终端A，开启roscore，然后在终端B里面执行如下命令，工具会在这个命令执行的目录中输出图片序列。这个命令中使用了extract_images工具，并通过_sec_per_frame指定每0.01秒截取一张图片，通过image:=订阅的topic正是我需要的RGB图像topic。

rosrun image_view extract_images \
    _sec_per_frame:=0.01 \
    image:=/device_0/sensor_1/Color_0/image/data

再开启一个终端C，执行rosbag play命令来播放bag文件里面的视频，其中--topics选项用于列出我们想要广播的topic是谁。

rosbag play exmaple.bag \
    --topics /device_0/sensor_1/Color_0/image/data

执行之后，extract_images工具就会自动从这个订阅的topic中截取视频流，输出到执行这个命令的PWD里面了，如下所示。图片文件的默认命名格式是frame%04.jpg，工具会自动命名序号。

king@ubuntu:~/Documents$ ls images/
frame0000.jpg  frame0164.jpg  frame0328.jpg  frame0492.jpg  frame0656.jpg
frame0001.jpg  frame0165.jpg  frame0329.jpg  frame0493.jpg  frame0657.jpg
...

图片输出结果如下图所示：

注：如果你想把这些图片重新组成一个mp4格式的视频，可以用ffmpeg工具实现。

The end

至此，问题解决。