【ROS2】行为树：BehaviorTree

1、简介

与状态机不同，行为树强调执行动作，而不是状态之间的转换。
行为树是可组合的。可以重复使用简单的行为来构建复杂的行为。
在游戏领域，行为树已经比较流行了。主要用于维护游戏角色的各种动作和状态。
ROS2的导航框架Navigation2中引入了行为树来组织机器人的工作流程和动作执行，帮助各种机器人系统中实现任务规划。

C++开发者，可以使用 BehaviorTree.CPP 库，并结合 XML 的脚本语言将它们组装成树。

github：https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP
UI工具：https://www.behaviortree.dev/groot/

关于行为树的详解参见博客：
行为树 Behavoir Tree入门教程|讲的最清晰的教程(大概)

2、节点

行为树由各种节点组成，它们的基类都是 TreeNode；
主要分为四类：装饰器