从零开始学习PX4源码19(飞行模式管理学习)

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摘要

本节主要学习PX4的飞行模式，欢迎批评指正。之前有讲解过PX4的飞行模式切换这里以手动切换为例，可以通过5通道开关三段开关进行模式切换，实现无人机模式的切换。下面将重点梳理模式切换的代码执行过程。

摘要

• 模式（“飞行模式”、“驾驶模式”等）是控制自动驾驶仪如何响应用户输入和控制车辆运动的特殊操作状态。根据自动驾驶仪提供的控制级别/类型，它们大致分为手动、辅助和自动模式。飞行员使用遥控器上的开关或地面控制站在飞行模式之间转换。
• 模式可以实现为运行在飞行控制器上的PX4内部模式，也可以实现为在配套计算机上运行的PX4外部（ROS2）模式。从地面站（MAVLink）的角度来看，模式的起源是无法区分的。
• 本主题链接到支持模式的文档，比较PX4内部和外部模式，提供实现提示，并提供如何将PX4模式与MAVLink一起使用的链接。

1.多旋翼飞行模式

飞行模式提供自动驾驶支持，使手动驾驶车辆、自动执行起飞和着陆等常见任务、执行自主任务或将飞行控制推迟到外部系统变得更加容易。本主题概述了多旋翼和直升机的可用飞行模式。

1. 简单的手动