ROS使用手柄/cmd_vel无输出

问题：

正常情况下，将手柄连接到电脑后，运行节点teleop_twist_joy。该节点应将/joy话题的内容（也即手柄axis和button的输入值），转换为Twist消息发送到/cmd_vel。但是实际运行并拨动摇杆时发现/cmd_vel无消息到达。
运行rosrun teleop_twist_joy teleop_node ，输出

[ INFO] [1718084776.733896419]: Teleop enable button 0.
[ INFO] [1718084776.734172301]: Linear axis x on 1 at scale 0.500000.
[ INFO] [1718084776.734179927]: Angular axis yaw on 0 at scale 0.500000.

解决：

参考teleop_twist_joy doesn’t publish，发现teleop_twist_joy默认有一个使能按键，需按住该使能按键，同时拨动摇杆，才能进行有效的手柄信号输入。上面INFO提示使能按键是Button 0（对应我的手柄是left button）。
此外，使用自定义的手柄程序时，应注意手柄轴和按键的映射配置。