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机器人基础知识-2

珞石机器人示教器的基本使用

1. 启动与连接

(1)开机

  1. 开启机器人控制柜电源,等待系统启动完成。

  2. 打开示教器,通常会自动连接到控制柜,如未连接需手动选择 IP。

  3. 进入 主界面,确认示教器与机器人正常通信。

(2)安全检查

  • 确保 急停按钮 处于释放状态(按下急停则机器人无法运动)。

  • 佩戴必要的 防护装备,确保示教区域无障碍物。

2. 选择操作模式

珞石示教器提供多种操作模式,常用的有:
手动模式(JOG):用于示教、调试和手动控制机器人。
自动模式(AUTO):运行已示教的程序,适用于正式执行任务。

切换模式

  • 在示教器主界面,选择 模式切换,根据需求选择 手动(JOG)或自动(AUTO)

  • 若要进行手动示教,需进入 JOG 模式

3. 机器人运动控制(JOG 运动)

在手动模式(JOG)下,可以使用示教器控制机器人运动。

(1)选择坐标系

  1. 关节模式(Joint):单独控制各个关节的旋转角度。

  2. 笛卡尔模式(Cartesian):沿 X、Y、Z 方向平移或围绕轴旋转。

  3. 工具坐标系(Tool):以末端执行器为参考点进行移动。

(2)移动机器人

  • JOG 模式 下,使用 方向键或滑轮 控制机器人移动。

  • 设定 合适的速度,避免过快运动导致危险。

  • 观察 示教器界面上的反馈信息,确保无异常警报。

4. 记录示教点(Teaching Points)

示教器允许用户记录关键点(P1、P2…),以创建运动轨迹。

(1)示教点记录

  1. 移动机器人到目标位置

  2. 点击 “记录示教点” 按钮,系统会保存该点的信息。

  3. 重复上述步骤,记录多个点以形成完整的路径。

(2)管理示教点

  • 可在 示教器程序列表 中编辑、重命名或删除示教点。

  • 需要优化路径时,可 调整示教点的位置,重新保存。

5. 编写示教程序

示教器提供 图形化编程代码编程 两种方式:

(1)图形化编程

  • 通过 拖拽指令模块 组合程序,例如 移动、等待、信号控制 等。

  • 设置 速度、加速度、终端姿态 等参数。

  • 适合 新手或简单任务

(2)代码编程(Lua 语言)

  • 可编写 更复杂的逻辑控制程序,如循环、条件判断等。

  • 适用于 高级用户,可实现 自定义运动轨迹、IO 交互

6. 运行与调试

(1)单步调试

  • 手动模式(JOG) 下,逐步执行程序,检查每个动作是否符合预期。

(2)完整运行

  • 切换至 自动模式(AUTO),执行完整的示教程序。

  • 监测 示教器界面上的状态反馈,确保无异常报警。

7. 保存与备份

  • 保存示教程序 到机器人控制器或外部 U 盘,以防丢失。

  • 记录 示教点坐标,便于后续维护和优化。

注意事项

安全操作:确保工作区域无人员,并随时准备按下 急停按钮
慢速调试:在示教时,使用 低速模式 以减少误操作风险。
定期检查:确保示教器按键、屏幕、急停开关等正常工作。

总结

  1. 启动机器人 → 连接示教器 → 切换手动模式

  2. 选择坐标系 → JOG 运动 → 记录示教点

  3. 生成程序 → 运行测试 → 调试优化

  4. 保存备份 → 切换自动模式 → 运行完整流程

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