rviz可视化（一、可视化点云）

目录

一、点云数据路径

二、导入相关头文件

三、编写主程序代码

四、CMakeLists文件编写

五、rviz配置

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参考链接：学习笔记：使用Octomap将点云地图pcd转换为三维栅格地图，并在rviz中可视化_点云地图转为占据栅格地图-CSDN博客

Octomap 在ROS环境下实时显示_octomap在ros环境下实时显示-飞天熊猫-CSDN博客

一、点云数据路径

https://github.com/RuPingCen/publish_pointcloud/tree/master/data

二、导入相关头文件

#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_cloud.h> 
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> 
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

三、编写主程序代码

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "publish_pointcloud");  // 初始化ROS节点
    ros::NodeHandle nh;  // 创建节点句柄
 
    // 从参数服务器获取参数
    std::string path = "/home/yzh/catkin_ws_acados_mpc/src/mpc_controller/data/test2.pcd";
    std::string frame_id = "map";
    std::string topic = "pointcloud_topic";
    int hz = 5;  // 发布频率，单位 Hz
 
    // 加载点云数据到pcl::PointCloud对象中
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl_cloud; 
    pcl::io::loadPCDFile(path, pcl_cloud);  // 从文件加载点云数据
    // 创建Publisher对象，将点云数据发布到指定话题
    ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>(topic, 10);          
    // 转换PCL点云到ROS下的 PointCloud2 类型
    sensor_msgs::PointCloud2 output;  
    pcl::toROSMsg(pcl_cloud, output);
 
    output.header.stamp = ros::Time::now();  // 设置时间戳
    output.header.frame_id = frame_id;  // 设置坐标系框架
 
    // 打印参数信息
    std::cout << "path = " << path << std::endl;
    std::cout << "frame_id = " << frame_id << std::endl;
    std::cout << "topic = " << topic << std::endl;
    std::cout << "hz = " << hz << std::endl;
 
    ros::Rate loop_rate(hz);  // 设置发布频率  
    while (ros::ok())  
    {  
        pcl_pub.publish(output);  // 发布 PointCloud2 数据
        ros::spinOnce();  // 处理所有回调函数
        loop_rate.sleep();  // 按照指定频率睡眠
    }

四、CMakeLists文件编写

主要是将点云相关的包找到。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(mpc_controller)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)
find_package(PCL REQUIRED)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${PCL_INCLUDE_DIRS}
)
target_link_libraries(map_node
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${PCL_LIBRARIES}
)

五、rviz配置

给点云变颜色，根据z轴变颜色。