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1. 什么是CAN通信？
CAN（Controller Area Network，控制器局域网） 是一种广泛应用于汽车电子系统的串行通信协议，由德国Bosch公司在1980年代开发，主要用于实现车内电子控制单元（ECU）之间的高效数据传输。CAN总线是新能源汽车电子架构的"神经系统"，连接着MCU（电机控制器）、VCU（整车控制器）、ECU（电子控制单元）等关键部件，实现实时数据交互和协同控制。
CAN通信的核心特点
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高可靠性：采用差分信号传输，抗电磁干扰能力强。
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实时性强：支持多主机通信，优先级仲裁机制确保关键数据优先传输。
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低成本：只需两根线（CAN_H 和 CAN_L）即可组网，布线简单。
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广泛兼容：已成为汽车电子行业标准（ISO 11898）。
2. 关键控制器单元解析
2.1 VCU（整车控制器） - 汽车的"大脑"
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核心功能：
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整车能量管理
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驾驶模式控制
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故障诊断与处理
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CAN通信特点：
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广播发送驾驶指令（如加速踏板信号）
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接收各子系统状态信息（500ms周期）
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典型CAN ID：0x18F00501（VCU状态报文）
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2.2 MCU（电机控制器） - 动力系统的"执行者"
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核心功能：
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电机转矩/转速控制
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能量回收管理
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电机温度监控
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CAN通信特点：
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实时上报电机状态（100ms周期）
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接收VCU转矩指令
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2.3 BMS（电池管理系统） - 能量中心的"管家"
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核心功能：
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电池SOC/SOH计算
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单体电池均衡
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充放电管理
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CAN通信特点：
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发送关键电池数据（250ms周期）
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接收充电指令
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3. 典型CAN通信流程示例
3.1 加速工况下的CAN交互
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驾驶员踩下加速踏板
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VCU通过CAN接收踏板信号（ID:0x18FEF101）
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VCU计算需求扭矩
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考虑SOC、温度等因素
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发送扭矩指令
4.MCU执行并反馈
3.2 充电过程中的CAN通信（GB/T 27930标准）
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充电握手阶段
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BMS发送充电参数（ID:0x18FF50A1）
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充电配置阶段
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充电桩确认参数（ID:0x1806F456）
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充电阶段
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实时交互充电数据（1s周期）
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充电结束
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BMS发送终止指令（ID:0x18FF51A1）
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3.3 新能源汽车中的典型CAN网络架构
新能源汽车通常采用多路CAN总线，按功能划分：
| CAN网络类型 | 主要功能 | 典型通信节点 | 传输速率 |
|---|---|---|---|
| 动力CAN（Powertrain CAN） | 管理核心动力系统 | VCU、MCU、BMS、OBC | 500kbps ~ 1Mbps |
| 车身CAN（Body CAN） | 控制车身电子设备 | 车门、车窗、灯光、空调 | 125kbps ~ 250kbps |
| 诊断CAN（Diagnostic CAN） | 故障诊断与刷写 | 4S店诊断仪、OBD接口 | 500kbps |
| 充电CAN（Charging CAN） | 充电通信 | 充电桩、BMS、OBC | 250kbps ~ 500kbps |
4. CAN通信在新能源汽车中的关键应用
（1）电池管理系统（BMS）与VCU的通信
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BMS 通过CAN总线发送：
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电池SOC（剩余电量）、SOH（健康状态）
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单体电压、温度、故障码
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VCU 根据BMS数据决定：
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是否限制功率（如低温时降低输出）
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是否进入充电/放电保护模式
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示例CAN报文（简化）：
| CAN ID | 数据内容 | 说明 |
|---|---|---|
0x18FF50A1 | 62 00 3E 80 00 00 00 00 | SOC=62%，温度正常 |
（2）电机控制（MCU）与VCU的通信
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MCU 上报：
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电机转速、扭矩、温度
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故障状态（如过流、过热）
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VCU 下发：
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目标扭矩、转速指令
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能量回收强度
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（3）充电通信（GB/T 27930）
中国标准 GB/T 27930 规定：
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充电桩与车辆通过CAN通信协商：
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充电电压/电流
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充电状态（启动/停止）
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故障保护（如绝缘检测失败）
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5. CAN通信协议关键技术
5.1 报文优先级仲裁
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采用非破坏性仲裁机制
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关键报文（如刹车信号）通常分配低ID值
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典型优先级排序：
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刹车系统（0x100级别）
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动力系统（0x200级别）
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车身控制（0x300级别）
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5.2 数据安全机制
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CRC校验：15位循环冗余校验
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应答机制：接收节点必须发送应答位
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错误处理：自动重传+错误计数器
6. CAN通信的数据格式
（1）CAN帧结构
| 字段 | 长度 | 说明 |
|---|---|---|
| CAN ID | 11/29 bit | 报文标识符（决定优先级） |
| DLC | 4 bit | 数据长度（0~8字节） |
| Data | 0~8 Byte | 实际传输的数据 |
| CRC | 15 bit | 校验码，确保数据正确 |
（2）CAN ID优先级
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ID值越小，优先级越高（如
0x100比0x200优先发送）。 -
新能源汽车中，关键数据（如刹车信号）通常分配低ID值。
7. 总结
| 关键点 | 说明 |
|---|---|
| CAN的作用 | 新能源汽车各ECU之间的“通信语言” |
| 典型应用 | BMS、MCU、VCU、充电管理 |
| 核心优势 | 高可靠性、实时性、低成本 |
| 未来趋势 | CAN FD提速，与以太网共存 |
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