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        这是第八篇，本篇主要是解读换相波形，方便理解代码。

1、无感驱动波形图

1）ESC简图

2）比较器接线图

灵动微 BLDC 电机方波控制中的反电动势过零检测介绍 - 大大通(简体站)

3）未满duty波形

未满duty方便看出是高边驱动

D0=AH

D1=AL

D2=BH

D3=BL

D4=CH

D5=CL

D6=比较器输出

CH1-A相

CH2-B相

CH3-C相

4）满duty波形

5）比较器输出判断过零点

（1）相位切换到AH->BL时，需要检测C的下降延判断过零点

（2）下一个相位是AH->CL，也就是AC,根据下图代码，可以看出是step--

（3）通过下图可以得出rising=0；

（4）连续读到比较器输出为高filter_level次，就是过零点，

（5）过零点判断代码和波形图一致