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本案例是国内的AGV厂家，需要将CANopen协议的磁道传感器与欧姆龙PLC进行通讯，由于PLC使用的是EtherCAT协议，故选择了EtherCAT转CANopen网关。

具体配置过程如下：

网关配置

下一步进行网关的配置。打开网关配置软件“CANopen Configuration Studio”新建项目选择“ECAT-CANopen”

设置网关CANopen一侧的波特率以及通讯周期参数，如果不使用周期模式可以填0

设置网关的字节顺序下载IP地址以及掉线后数据处理方式。

导入从站伺服EDS文件。（可从从站设备供应商处提供）

导入后将从站添加进网关组态。

设置好从站地址，要先确认好从站实际地址是否正确。

设置每个PDO用到的参数，以及PDO的通讯参数。

没有的可以右键-添加找到所需要用到的参数即可。

确定参数后点击自动设置通道偏移，以便对应PLC的输入输出点。

设置好PDO的通讯参数（如传输类型与触发参数等）

确认无误后将配置下载进网关，并进行PLC一侧的EtherCAT设置

欧姆龙PLC配置

1. 打开欧姆龙配置软件Sysmac Studio

2. 双击EtherCAT，在主设备处右键选择显示ESI库

3. 在弹出的对话框中选择安装文件

4. 选择网关的ESI文件

5. 添加完成后选择Ethercat-PN

6. 1设置好网关参数

7. 打开IO映射设置好变量

8. 将PLC在线，在主站处右键选择与物理网络配置比较和合并

9. 完成后将组态下载至PLC，将设备上电后观察设备指示灯，等待PLC，网关与从站设备指示灯均正常后即可正常读写从站设备。