步进电机 cia402协议 报文自己的理解 （笔记）
1. cai402 协议是什么
CiA 402 协议（CAN in Automation 402），它是工业自动化领域中的一种通信协议，主要用于运动控制（如伺服驱动器、步进电机等）（
）所属标准
CiA 402 是 CANopen 应用层协议的一部分，由国际组织 CAN in Automation（CiA）制定。它是针对运动控制设备的标准化协议，确保不同厂商设备的兼容性。）主要功能
定义电机驱动器的状态机（如启动、停止、故障恢复等）。
支持多种操作模式（如位置控制、速度控制、扭矩控制、回零模式等）。
通过标准化的对象字典（Object Dictionary）配置参数（如目标位置、最大速度、加速度等）。
）应用场景
工业机器人、CNC机床、自动化生产线等需要高精度运动控制的场景。
与 PLC、控制器或其他 CANopen 设备配合使用。
2. 理解报文的含义
发送写SDO报文格式如下
报文样例：
2.1 报文开头
1. 开头 601 与 581 是指：
601 （发送端 600 + ID号 1 ）
581 （接收端给发送端的回复 状态正常580 + ID号 1）
2.2 报文的长度 CMD
2.3 报文的索引 Index（小端写法）
60 40 (大端写法)----- 40 60 小端写法
2.4 子索引 Sub Index
没有就 00
2.5 数据 data
10进制 要变为 16进制
0X 000A = 0B 0000 1010 = 10 (十进制)
10 / 10 = 1 rps /s
详细的内容请看：下面的链接：
参考文章;Canopen的cia402协议下通过SDO报文控制步进电机_步进电机 cia402 demo-CSDN博客
3. 理解使能语句
LSB Bit 2 含义
