协议-CAN-CANopen
是什么？
- 汽车工程师的总线协议
为什么？
- 1980年代初期，由于没有可满足汽车工程师的总线协议，人们开始开发新的串行总线
- 在底特律举行SAE会议上CAN总线诞生，称之为Automotive Serial Controller Area Network
怎么做？
核心本质
- 两根线上特殊电平的特殊协议
- 张嘴显性电平‘0’，闭嘴隐形电平‘1’
- 头是识别头，身是控制端加数据段，尾是识别尾
- CANFD 数据多 CRC多 速度快
电平定义
两个ISO标准
- CAN ISO11898 标准和 ISO11519-2 标准
- ISO11898 是针对通信速率为 125Kbps~1Mbps 的高速通信标准
- ISO11519-2 是针对通信速率为 125Kbps 以下的低速通信标准
张嘴是嘴巴形状是显性电平，闭嘴如横着的隐性电平
CAN帧类型
数据帧
- 数据帧一般由 7 个段构成
传统CAN
CAN-FD
仲裁段
控制段
DLC
CRC
ACK
错误帧
总结
- 开始了SOF
- 我是谁ID
- 我要告诉你几件事DLC
- 下面是具体事情DATA
- 这是几件事验证码CRC
- 你知晓了事情给我回信ACK
- 结束EOF
Tq采样点
CAN位时序
STM位时序
仲裁功能
- 当多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性 电平最多的单元可继续发送
过滤器(屏蔽位、标志位)
- CANFD支持:
- 范围过滤器(Rangefilter):该过滤器匹配标识符在两个ID定义的范围内的所有消息。
- 专用ID的过滤器(Filter for dedicatedIDs):可以将过滤器配置为匹配一个或两个特定的标识符。
- 经典位屏蔽过滤器(classic bit mask filter):通过对接收到的标识符的位进行屏蔽来匹配标识符组。
STM流程控制
STM发送流程
STM接收流程
STM- TJA1050
STM 代码
- STM32F429 提供了两种测试模式，环回模式和静默模式
CAN_HandleTypeDef CAN1_Handler; //CAN1 句柄
CanTxMsgTypeDef TxMessage; //发送消息
CanRxMsgTypeDef RxMessage; //接收消息
CAN_FilterConfTypeDef CAN1_FilerConf
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan);
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan);//回调函数
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_ConfigFilter(CAN_HandleTypeDef* hcan, CAN_FilterConfTypeDef* sFilterConfig);
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Transmit(CAN_HandleTypeDef* hcan, uint32_t Timeout);
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Receive(CAN_HandleTypeDef* hcan, uint8_t FIFONumber, uint32_t Timeout);
u8 CAN1_Mode_Init(u32 tsjw,u32 tbs2,u32 tbs1,u16 brp,u32 mode)
{
CAN_FilterConfTypeDef CAN1_FilerConf;
CAN1_Handler.Instance=CAN1;
CAN1_Handler.pTxMsg=&TxMessage; //发送消息
CAN1_Handler.pRxMsg=&RxMessage; //接收消息
CAN1_Handler.Init.Prescaler=brp; //分频系数(Fdiv)为 brp+1
CAN1_Handler.Init.Mode=mode; //模式设置
CAN1_Handler.Init.SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度
CAN1_Handler.Init.BS1=tbs1; //tbs1 范围 CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ
CAN1_Handler.Init.BS2=tbs2; //tbs2 范围 CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ
CAN1_Handler.Init.TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式
CAN1_Handler.Init.ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理
CAN1_Handler.Init.AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒
CAN1_Handler.Init.NART=ENABLE; //禁止报文自动传送
CAN1_Handler.Init.RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN1_Handler.Init.TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定
if(HAL_CAN_Init(&CAN1_Handler)!=HAL_OK) return 1; //初始化 CAN1
CAN1_FilerConf.FilterIdHigh=0X0000; //32 位 ID
CAN1_FilerConf.FilterIdLow=0X0000;
CAN1_FilerConf.FilterMaskIdHigh=0X0000; //32 位 MASK
CAN1_FilerConf.FilterMaskIdLow=0X0000;
CAN1_FilerConf.FilterFIFOAssignment=CAN_FILTER_FIFO0;//过滤器 0 关联到 FIFO0
CAN1_FilerConf.FilterNumber=0; //过滤器 0
CAN1_FilerConf.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;
CAN1_FilerConf.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;
CAN1_FilerConf.FilterActivation=ENABLE; //激活滤波器 0
CAN1_FilerConf.BankNumber=14;
if(HAL_CAN_ConfigFilter(&CAN1_Handler,&CAN1_FilerConf)!=HAL_OK) return 2;
//滤波器初始化
return 0;
}
//CAN 底层驱动，引脚配置，时钟配置，中断配置
//此函数会被 HAL_CAN_Init()调用
//hcan:CAN 句柄
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE(); //使能 CAN1 时钟
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //开启 GPIOA 时钟
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12; //PA11,12
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP; //推挽复用
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FAST; //快速
GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF9_CAN1; //复用为 CAN1
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure); //初始化
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
__HAL_CAN_ENABLE_IT(&CAN1_Handler,CAN_IT_FMP0);//FIFO0 挂起中断允许.
HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX0_IRQn,1,2); //抢占优先级 1，子优先级 2
HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn); //使能中断
#endif
}
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE //使能 RX0 中断
//CAN 中断服务函数
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
HAL_CAN_IRQHandler(&CAN1_Handler);//此函数会调用 CAN_Receive_IT()接收数据
}
//CAN 中断处理过程
//此函数会被 CAN_Receive_IT()调用
//hcan:CAN 句柄
void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
int i=0;
//CAN_Receive_IT()函数会关闭 FIFO0 消息挂号中断，因此我们需要重新打开
__HAL_CAN_ENABLE_IT(&CAN1_Handler,CAN_IT_FMP0);
//重新开启 FIF00 消息挂号中断
printf("id:%d\r\n",CAN1_Handler.pRxMsg->StdId);
printf("ide:%d\r\n",CAN1_Handler.pRxMsg->IDE);
printf("rtr:%d\r\n",CAN1_Handler