4.0 相机引导XY轴控制螺丝枪打螺丝

        假如一个产品的同一水平上要打6个螺钉，是通过伺服XY轴移动带动相机以及螺丝枪，由相机拍照，根据拍照后螺丝孔位置来引导伺服进行移动以对准螺丝孔位置的。步骤如下：

 一、9点标定，即把相机与伺服的实际位置关联起来。步骤如下：

选定螺丝孔1（其他螺丝孔也可以），移动XY轴使得螺丝孔1出现在相机视野的中心。做如下工作:

1）.把此处作为(X1_标准拍照位，Y1_标准拍照位), 作为9点标定的第5个点。

2). 然后伺服分别走到如下9个位置(1-9)，分别拍照，找到螺丝孔像素位置（1‘-9‘），然后使用9点标定工具计算求出像素坐标到伺服XY轴的转换矩阵。

        注意本转换矩阵计算的相对值需要乘以-1. 即下图显示伺服向左移动（X-），拍照照片却是向右平移的（假设像素和实际的XY轴重合情况下）。因为本标定方法是工件不动，相机移动。

下图所示。

二、注册标准图像、并找到打螺丝与拍照的固定偏移量

       伺服走到(X1_标准拍照位，Y1_标准拍照位)，拍照并注册当前图片作为标准图片。

        同时手动拧紧一个螺丝到螺丝孔1，手动移动伺服到找到最合适的打螺丝位置记忆为：(X2_标准打螺丝位，Y2_标准打螺丝位).则：

X_打螺丝固定Offset = X2_标准打螺丝位 - X1_标准拍照位

Y_打螺丝固定Offset = Y2_标准打螺丝位 - Y1_标准拍照位

三、实际拍照     

1. 定义所有其他螺丝的拍照位(X_螺丝2拍照位，Y_螺丝2拍照位)….
2. 走到任意一个螺丝的拍照位，拍照图片得到孔的像素位置，并得到（根据9点标定的矩阵）实际伺服位置.下图所示：

X_实际附加Offset = x1_实际 – x1

Y_实际附加Offset =y1_实际-y1

3.实际打螺丝所需的伺服位置：

X = X实际拍照位置 +  X_打螺丝固定Offset  - X_实际附加Offset

Y = Y实际拍照位置 +  Y_打螺丝固定Offset  - Y_实际附加Offset

上式子有一个负号的原因是我们的9点标定方法导致的。因为本标定方法是工件不动，相机移动。举例来讲：伺服向左移动（X-），拍照照片却是向右平移的（X+）。