ROS2——节点
一、介绍
ros2中每一个节点只负责一个单独的模块化的功能(比如一个节点负责控制车轮转动,一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等等)
节点与节点之间需要通信,一共四种通信方式:
- 话题-topics
- 服务-services
- 动作-Action
- 参数-parameters
二、常用命令
运行节点
ros2 run <package_name> <executable_name>
查看节点列表
ros2 node list
查看节点信息
ros2 node info <node_name>
重映射节点名称
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
运行节点时设置参数
ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:=10
本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.dtcms.com/a/66179.html
如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系邮箱:809451989@qq.com进行投诉反馈,一经查实,立即删除!