机器人路径规划、轨迹优化系列课程

机器人路径规划、轨迹优化课程-第一讲-轨迹规划导论_哔哩哔哩_bilibili

机器人路径规划、轨迹优化课程-第二讲-Dijkstra算法原理讲解_哔哩哔哩_bilibili

机器人路径规划、轨迹优化课程-第四讲-A*算法原理和代码讲解_哔哩哔哩_bilibili

机器人路径规划、轨迹优化课程-第五讲-RRT算法原理和代码讲解_哔哩哔哩_bilibili

机器人路径规划、轨迹优化课程-第六讲-RRT*算法原理和代码讲解_哔哩哔哩_bilibili

机器人路径规划、轨迹优化课程-第十五讲-ROS简介与软约束代码讲解_哔哩哔哩_bilibili

机器人路径规划、轨迹优化课程-第十六讲-基于贝塞尔曲线与硬约束的轨迹优化方法简介_哔哩哔哩_bilibili

NLopt下载
概述 - NLopt 文档

1. mkdir build

   • 用途：创建一个名为 build 的目录。
   • 详细说明：mkdir 命令用于在文件系统中创建新的目录。这是一个非常基础的命令，可以帮助用户快速地创建新的目录结构。
   • 参考：你可以查看 这篇教程 了解更多关于 mkdir 命令的详细用法和选项1。

2. cd build

   • 用途：切换当前工作目录到 build 目录。
   • 详细说明：cd 命令是 Linux 和 Unix 系统中用于切换工作目录的基本命令。通过指定目录的路径，用户可以方便地在不同的目录之间进行切换。
   • 参考：你可以查看 这篇指南 以深入理解 cd 命令的用法和技巧2。

3. cmake

   • 用途：生成项目的 Makefile 文件。
   • 详细说明：cmake 是一个跨平台的自动化构建系统，通过读取 CMakeLists.txt 文件来生成特定平台的构建文件，如 Makefile。这使得开发者可以编写一次构建脚本，在不同平台上进行编译。
   • 参考：你可以查看 这篇教程 了解 CMake 的详细使用方法和示例3。

4. make

   • 用途：根据 Makefile 编译项目。
   • 详细说明：make 是一个自动化构建工具，用于读取 Makefile 文件并执行其中的指令，以编译和链接源代码文件，生成可执行文件或库文件。它能够自动检测文件的修改情况，并仅编译必要的部分，从而提高开发效率。
   • 参考：你可以查看 这篇指南 以全面了解 Make 和 Makefile 的使用方法4。

通过以上步骤，你可以在 Linux 环境下创建一个构建目录，切换到该目录，生成构建文件，并编译项目。这些命令是软件开发过程中非常基础且重要的操作，希望这些解释能帮助你更好地理解和运用它们。

安装nlopt

Ubuntu18.04安装nlopt_ubuntu安装nlopt-CSDN博客

切换到解压后文件夹，执行：
cmake . && make && sudo make install

示例： san@ubuntu:~/build/nlopt-2.7.1$ cmake . && make && sudo make install 

 build on ros

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/grad_traj_optimization.git

cmake报错处理(验证无效)

将

set(NLopt_DIR /usr/local/lib/cmake/nlopt)

替换成

set(NLopt_DIR "/home/build/nlopt-2.5.0")

启动rviz仿真界面

首先启动ROS服务

rosrun rviz rviz -d traj.rviz