队列传输的函数应用原理（拷贝原理）

一.拷贝过程

.第一次拷贝

1.当我们用这个函数的时候，要传入一个变量的地址，此时我们要传入一个指针，此时传进去的是 变量的首地址

在函数参数就会定义一个指针变量 并且将变量的地址赋值给指针

2.从xqueuesend函数进去后 会调用

如上所示的一个copy函数，把地址里面的数据拷贝进去

3.

此时就会将变量数据拷贝到由freertos维护的队列区域（全局变量的句柄的空间）

第二次拷贝

1.同样的 xqueuereceive函数里也会有一个指针变量

此时就把存储在队列里面的数的地址又给到了这里面的变量

开销与优化

1.两次变量的拷贝 在这个情况下 就是开销了24个字节，所以优化（0拷贝）变得十分重要

2.所以我们通过二级指针的办法经行优化，不将整个数据经行拷贝 而是只传递指针

二、0拷贝与二级指针

• 同第一次传输过程，第二次0拷贝传递的是变量的地址（4字节），相比于自身可能多字节，可以少很多拷贝过程

• 同时因为在传指针的时候，参数也需要地址，这时候会出现二级指针

拓展

这里一旦队列发送以后，就会检查是否有任务被唤醒进入就绪状态 ，如果有就立马切换

这段代码属于FreeRTOS 实时操作系统的队列（Queue）模块源码，主要功能是处理队列数据的入队操作及任务调度相关逻辑：

• prvCopyDataToQueue：将数据复制到队列中，完成数据入队的核心操作。

• 后续逻辑用于检查是否有任务在等待从该队列接收数据（pxQueue->TasksWaitingToReceive），若有则将其从等待列表中移除并解锁，同时根据任务优先级判断是否需要立即进行任务切换（queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION()），以保证高优先级任务能及时执行。可以参考：FreeRTOS 任务切换核心机制笔记-CSDN博客