[ROS2]启动文件格式

ptrhon风格

基本格式:

from launch import LaunchDescription 
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():# 在此处配置你的节点和动作  # 包名 可执行文件名称 节点名称 (传给节点的)参数 重映射 (传给可执行文件的)参数 node1 = Node(package='your_package1',executable='your_node_executable',name='node_name'parameters=[{"background_r": 255,"background_g": 0,"background_b": 0,}],remappings=[('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),],arguments=['--some-argument', 'value'])node2 = Node(package='your_package2',executable='your_node_executable',name='node_name')return LaunchDescription([node1,node2# 可以在此添加更多节点或动作])