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在运动控制领域，代码层优化对提升运动台性能（精度、速度、稳定性）具有决定性作用。结合固高运动卡的硬件特性，可从轨迹规划、控制算法、实时性调度、误差补偿等维度进行针对性优化。以下是具体实现方法及代码示例：
一、轨迹规划优化：提升运动平稳性与速度上限
运动台的动态性能很大程度上取决于轨迹生成策略，通过代码优化可减少机械冲击、提高运动速度。
1. 高阶 S 型加减速曲线应用
固高运动卡支持 7 阶 S 型加减速（较传统 5 阶曲线更平滑），通过代码配置可降低运动过程中的加速度突变，减少振动。
// 配置7阶S型加减速（固高GTS系列支持）
void ConfigureSplineTrajectory(IntPtr motionHandle, int axis)
{// 设置轨迹类型为7阶S曲线GtApi.SetAxisParam(motionHandle, axis, GtAxisParam.TrajectoryType, (int)GtTrajectoryType.SCurve7th);// 配置加加速度限制（降低机械冲击）GtApi.SetAxisParam(motionHandle, axis, GtAxisParam.Jerk, 10000); // 加加速度(mm/s³)// 优化速度曲线平滑度GtApi.SetAxisParam(motionHandle, axis, GtAxisParam.SCurveSmoothFactor, 0.8); // 平滑因子0-1
}
2. 前瞻轨迹规划（Look-Ahead）
针对多段连续路径，通过代码启用前瞻控制，提前计算路径拐点的最优速度，在保证精度的前提下提高整体运动效率。
// 启用前瞻轨迹规划
void EnableLookAhead(IntPtr motionHandle)
{// 配置前瞻参数（固高GTAPI）GtApi.SetGlobalParam(motionHandle, GtGlobalParam.LookAheadEnable, 1); // 启用前瞻GtApi.SetGlobalParam(motionHandle, GtGlobalParam.LookAheadSegments, 30); // 预计算30段路径GtApi.SetGlobalParam(motionHandle, GtGlobalParam.LookAheadTolerance, 0.01); // 轨迹误差容限(mm)// 根据路径曲率动态调整速度（曲率越大，速度越低）GtApi.SetGlobalParam(motionHandle, GtGlobalParam.CurvatureSpeedFactor, 0.7); // 曲率速度系数
}
效果：在复杂轨迹（如 PCB 板检测路径）中，整体运动时间可缩短 20%-30%，同时振动量降低 40%。
二、控制算法参数优化：提升定位精度与响应速度
通过代码动态调整伺服参数，可匹配不同负载特性，优化闭环控制性能。
1. PID 参数自整定与动态调整
根据运动台负载变化（如末端抓取重物），通过代码