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RK3588核心板/开发板RT-Linux系统实时性及硬件中断延迟测试

news 2025/11/13 7:16:58

本文介绍瑞芯微RK3588芯片平台RT-Linux系统实时性及硬件中断延迟测试，基于触觉智能RK3588核心板/开发板演示。

Linux-RT实时性测试

测试环境说明

本次测试是使用Cyclictest延迟检测工具测试Linux系统实时性。Cyclictest 是一款专门用于测试和评估系统实时性（Real-Time）的工具，主要用于测量 Linux 系统中线程调度的延迟（即从线程被唤醒到实际开始执行之间的时间差）。它是 rt-tests 工具集的核心组件之一，广泛应用于实时系统（如 RT-Linux）的性能验证和优化。

Preempt_RT

可参考网盘文档，使用Cyclictest程序测试系统实时性（Linux内核版本：Kernel 5.10.226）。

空载测试12小时:

负载测试12小时:

负载隔离CPU测试12小时：

测试结果汇总：

Xenomai RT

空载测试12小时:

负载测试12小时:

负载隔离CPU测试12小时：

Xenomai RT内核测试结果汇总：

结论如下：对比RK3588平台Preempt_RT与Xenomai RT两大实时性内核数据，Xenomai RT在负载情况下险胜Preempt_RT，整体表现不相上下。
触觉智能\还测试了RK3506、RK3562、RK3576等多款芯片平台，详细可关注触觉智能CSDN往期文章浏览。

Linux-RT硬件中断延迟测试

测试基本原理

基于Preempt_RT内核在隔离CPU的情况下，使用一个GPIO引脚（简称GPIO1）作为中断输入，使用另一个GPIO引脚（简称GPIO2）作为响应中断输出，当GPIO1接收到信号触发中断后立即控制GPIO2输出，使用示波器抓取“触发信号”与“响应信号”之间的时间差（简称中断延迟）。

测试结果

（1）配置隔离CPU，配置GPIO1作为按键输入（中断信号输入），配置GPIO2作为LED输出（中断响应信号输出）

        chosen: chosen {bootargs = "earlycon=uart8250,mmio32,0xfeb50000 console=ttyFIQ0 irqchip.gicv3_pseudo_nmi=0 root=PARTUUID=614e0000-0000 rw rootwait isolcpus=3";};


--- a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/ido-evb3588-v1b.dtsi
+++ b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/ido-evb3588-v1b.dtsi
@@ -290,12 +290,32 @@WIFI,poweren_gpio = <&pca9539 2 GPIO_ACTIVE_HIGH>;status = "okay";};
-
+
+       gpio_keys: gpio-keys {
+                  status = "okay";
+                  compatible = "gpio-keys";
+                  autorepeat;
+                  pinctrl-names = "default";
+                  pinctrl-0 = <&key1_user>;
+
+                  user_key1 {
+                                  label = "user-key1";
+                                  linux,code = <KEY_PROG2>;
+                                  gpios = <&gpio1 RK_PA7 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
+                                  debounce-interval = <0>;
+                  };
+       };
+leds: leds {status = "okay";compatible = "gpio-leds";pinctrl-names = "default";
-               pinctrl-0 =<&leds_gpio>;
+               pinctrl-0 =<&leds_gpio &led1_gpio>;
+
+               user_led0: user-led0 {
+                               gpios = <&gpio1 RK_PA3 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
+                               default-state = "off";
+               };pcie_clk_en {gpios = <&pca9539 1 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
@@ -816,7 +836,18 @@//<0 RK_PA0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>,<4 RK_PA5 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;};
+
+               led1_gpio: led1-gpio {
+                               rockchip,pins = <1 RK_PA3 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
+               };};
+
+       keys {
+                  key1_user: key1-user {
+                                  rockchip,pins = <1 RK_PA7 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_down>;
+                  };
+       };
+

例程通过创建一个基本的实时线程，在线程内实现打开GPIO1对应的按键input设备并对按键事件进行监听从而触发GPIO2对应的LED的亮灭控制：