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期望阻抗模型的根本目的，是让机器人的末端（工具）表现得好像它连接着一个虚拟的弹簧-阻尼系统（质量-弹簧-阻尼系统）！

阻抗控制的核心是调节机器人与环境之间的动态关系，使机器人表现出类似弹簧 - 质量 - 阻尼系统的特性。当机器人与环境接触时，环境会对机器人施加力（例如摩擦力、碰撞力或操作者的作用力），而机器人需要根据这些力调整自身的运动状态（位置、速度或加速度）。

在实际应用中，机器人通过六维力传感器等设备测量环境施加的外力。例如，在人机协作场景中，操作者对机器人的推拉力会被传感器捕获，并作为阻抗控制器的输入信号。控制器根据这些力信号计算所需的控制量（如关节力矩或笛卡尔空间速度），使机器人的运动符合期望的阻抗特性。例如，当环境施加的力增大时，机器人可能会降低刚度以避免碰撞风险，或调整位置以维持接触力稳定。

阻抗模型的设计始终以机器人感知到的力为核心！！！

“相互作用力”，通常指的是测量到的、环境施加给机器人的力！

• 模型中的相互作用力（作为输入）：是环境施加给机器人的（F_ext）。

• 模型计算出的指令力（作为输出）：是机器人打算施加给环境的（F_cmd）。

在大多数技术文献的语境下，当说“根据相互作用力计算阻抗”时，这个“相互作用力”指的是 环境施加给机器人的力。

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期望阻抗模型中的相互作用力方向始终是环境施加给机器人的。这一设计符合阻抗控制的物理本质（通过响应外部力实现柔顺性），并在传感器测量、控制逻辑和实际应用中得到充分验证。机器人通过调整自身运动来适应环境力，而非直接控制其对环境的作用力，这是阻抗控制区别于其他力控方法的关键特征。