ROS知识篇---ROS的编译配置文件

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前言

ROS（Robot Operating System）中的编译配置文件主要包括 CMakeLists.txt 和 package.xml。这两个文件用于定义包的依赖关系、编译规则、安装规则等。下面详细介绍这两个文件的结构和各条目的含义，并说明在增加一个节点后需要修改的内容。

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1. CMakeLists.txt

CMakeLists.txt 是 CMake 的配置文件，用于定义如何编译 ROS 包中的代码。它包含了编译可执行文件、库、依赖项等信息。

1.1 基本结构

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(another_node src/another_node.cpp)
target_link_libraries(another_node ${catkin_LIBRARIES})

1.2 各条目含义

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2): 指定 CMake 的最低版本要求。

project(my_package): 定义项目名称，通常与包名一致。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS …): 查找并加载 ROS 的 catkin 构建系统，并指定依赖的其他 ROS 包（如 roscpp, rospy, std_msgs 等）。

catkin_package(): 定义包的 CMake 配置，通常用于指定包的依赖项。

include_directories(): 指定头文件的搜索路径，通常包括 include 目录和 catkin 提供的头文件路径。

add_executable(my_node src/my_node.cpp): 定义一个可执行文件 my_node，并指定其源文件 src/my_node.cpp。

target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES}): 将可执行文件 my_node 与所需的库链接，通常是 catkin 提供的库。

1.3 增加节点后的修改

在增加一个新节点时，通常需要做以下修改：

添加可执行文件

添加新的可执行文件：在 CMakeLists.txt 中添加一个新的 add_executable 条目，指定新节点的源文件。

add_executable(new_node src/new_node.cpp)

链接库

链接库：为新节点添加 target_link_libraries 条目，确保它链接到所需的库。

target_link_libraries(new_node ${catkin_LIBRARIES})

2. package.xml

package.xml 是 ROS 包的元数据文件，用于定义包的依赖关系、作者信息、许可证等信息。

2.1 基本结构

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>my_package</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The my_package package</description>

  <maintainer email="[e-mail]">user</maintainer>
  <license>TODO</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
</package>

2.2 各条目含义

: 包的名称，必须与 CMakeLists.txt 中的 project 名称一致。

: 包的版本号。

: 包的简要描述。

: 包的维护者信息。

: 包的许可证信息。

<buildtool_depend>

<buildtool_depend>: 指定构建工具依赖，通常是 catkin。

<build_depend>

<build_depend>: 指定编译时依赖的包。

<build_export_depend>

<build_export_depend>: 指定导出时依赖的包。

<exec_depend>

<exec_depend>: 指定运行时依赖的包。

2.3 增加节点后的修改

在增加一个新节点后，通常不需要修改 package.xml，除非新节点引入了新的依赖项。如果新节点依赖了新的 ROS 包，需要在 package.xml 中添加相应的依赖项。

例如，如果新节点依赖 sensor_msgs，则需要添加：

<build_depend>sensor_msgs</build_depend>
<build_export_depend>sensor_msgs</build_export_depend>
<exec_depend>sensor_msgs</exec_depend>

3.总结

3.1CMakeLixt.txt

CMakeLists.txt: 主要用于定义如何编译代码，增加新节点时需要添加新的
add_executable 和 target_link_libraries 条目。

3.2package.xml

package.xml: 主要用于定义包的元数据和依赖关系，增加新节点时通常不需要修改，除非引入了新的依赖项。

通过正确配置这两个文件，可以确保 ROS 包能够正确编译和运行。

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