树莓派5-docker里的ros常用命令

树莓派5安装docker和ros

#安装docKer
curl -sSL https://get.docker.com | shsudo usermod -aG docker $USER
#拉取ros镜像
docker pull ros:noetic-ros-base

后面是整理的一些常见的命令，顺序不分先后

1.查看当前容器 ID / 名称（宿主机终端执行）

docker ps  # 找到容器名（如 a607dc4c3aa1）或 NAMES

2.停止容器

docker stop a607dc4c3aa1  # 替换为你的容器 ID/名称

3.首次进入刚装好的 noetic-ros-base docker镜像的时候，需要先执行下面的命令进行设置：

docker run -it --rm \--device=/dev/ttyAMA0:/dev/ttyAMA0 \  # 映射串口（树莓派常用串口）--device=/dev/video0:/dev/video0 \    # 映射摄像头（若连接）--privileged \                        # 特权模式（树莓派访问硬件必需）--network=host \                      # 共享主机网络（ROS 节点通信更方便，树莓派推荐）ros:noetic-ros-base

如果出现类似：

Run 'docker run --help' for more information -bash: --device=/dev/video0:/dev/video0: 没有那个文件或目录 -bash: --privileged: 未找到命令 -bash: --network=host: 未找到命令 -bash: ros:noetic-ros-base: 未找到命令这样的错误：

报错原因是 Shell 命令格式错误—— 树莓派的 Bash 终端不支持行尾反斜杠（\）后面带空格 / 注释，导致命令被拆分成多个无效指令（比如把 --device 当成独立命令执行）

docker run -it --rm \--device=/dev/ttyAMA0:/dev/ttyAMA0 \--device=/dev/video0:/dev/video0 \--privileged \--network=host \ros:noetic-ros-base

4.验证串口映射

ls /dev/ttyAMA0

无任何报错，则表示串口映射成功

5.权限问题

若后续操作串口提示 “Permission denied”，在容器内执行：

chmod 666 /dev/ttyAMA0  # 临时授权（重启容器失效）
# 或永久授权（推荐）
usermod -aG dialout root
newgrp dialout

6.加载ros环境变量，ros:noetic-ros-base 镜像默认未自动加载 ROS 环境，进入容器后需手动 source，否则无法使用 roscore、rosrun 等命令

# 临时加载（当前终端生效）
source /opt/ros/noetic/setup.bash
# 永久加载（后续进入容器自动生效，推荐）
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.验证是否成功进入并配置 ROS

新打开一个docker命令行窗口，执行下面的命令：

roscore

看到类似下面截图中的信息，表示启动成功

8.查看当前ros节点状态，再打开一个新的窗口执行下面的命令：

rosnode list  # 列出所有运行的节点（当前应只有 /rosout）
rosnode info /rosout  # 查看 /rosout 节点详情

9.验证环境，运行一个节点示例

新打开一个窗口，执行下面命令，启动一个简单的发布者节点（发布字符串消息）

rosrun rospy_tutorials talker

如果看到类似下面截图中输出的类似，表示启动成功：

接着再开一个命令窗口，执行下面的命令，启动订阅节点，用于接收消息

rosrun rospy_tutorials listener

看到类似下图中的输出类似，则表示启动成功并且接收到了消息：

备注： 如果能看到 talker 发布消息、listener 接收消息，说明 ROS 通信正常。

10.查看话题消息

rostopic list  # 列出所有话题（talker 会发布 /chatter 话题）
rostopic echo /chatter  # 实时打印 /chatter 话题的消息内容
rostopic info /chatter  # 查看话题的消息类型

11.注意事项：

终端隔离：roscore 启动后，当前终端不能关闭（关闭会终止核心服务），所有其他操作需在新的终端中执行（若用 Docker 容器，需重新 docker exec -it 容器ID bash 进入新终端）若其他终端提示 roscore: command not found，需先加载 ROS 环境 

source /opt/ros/noetic/setup.bash

可将该命令添加到 ~/.bashrc 中，避免每次手动加载：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果报类似的错误：root@58d3b6b7a25b:/# rosrun rospy_tutorials talker
[rospack] Error: package 'rospy_tutorials' not found
报错原因是 rospy_tutorials 功能包未安装——ROS Noetic 默认不会预装所有示例包，需要手动安装对应的功能包。

apt-get update && apt-get install -y ros-noetic-rospy-tutorials ros-noetic-roscpp-tutorials