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【NXP i.MX91】 RT-Linux移植

news 2025/11/6 8:37:25

介绍

实时性系统应用广泛，在工业自动化、医疗设备、汽车电子等领域扮演着十分重要的角色，我们用i.MX91开发板来移植运行RT-Linux，看看它的实时性能如何

在这里插入图片描述

实时补丁

下载并应用RT补丁

echo "下载RT补丁..."
cd ~/workspace/myir-imx-linux
wget -O patches-6.6.36-rt35.tar.xz https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/6.6/older/patches-6.6.36-rt35.tar.xz
tar -xvf patches-6.6.36-rt35.tar.xzecho "应用RT补丁..."
for p in $(cat patches/series); doecho "   应用补丁: $p"patch -p1 < patches/$pdone
echo "RT补丁应用完成"

配置和编译实时内核

echo "配置内核..."
make myd_imx91_defconfig
echo "启用PREEMPT_RT配置..."
scripts/config --enable CONFIG_PREEMPT_RT
make olddefconfig
echo "编译内核和模块..."
make -j$(nproc) ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-poky-linux-

部署实时性kernel

mkdir modules
export INSTALL_MOD_PATH=./modules
make INSTALL_MOD_STRIP=1 modules_installscp arch/arm64/boot/Image arch/arm64/boot/dts/myir/myd-imx91-11x11*.dtb root@192.168.55.142:/root/rt-linux
scp 6.6.36-rt35-g9dee15544528-dirty.tar root@192.168.55.142:/root/rt-linux
tar xf 6.6.36-rt35-g9dee15544528-dirty.tar -C /lib/modules/

重启后实时补丁已经打好（版本带RT标志）

在这里插入图片描述

测试工具

克隆rt-tests源码

git clone https://git.kernel.org/pub/scm/utils/rt-tests/rt-tests.git

配置编译rt-tests工具集

unset LD_LIBRARY_PATH
source ~/myd-lmx91-toolchain/environment-setup-armv8a-poky-linux
make CC=aarch64-poky-linux-gcc \\\\CROSS_COMPILE=aarch64-poky-linux- \\\\CFLAGS="--sysroot=$SDKTARGETSYSROOT" \\\\LDFLAGS="--sysroot=$SDKTARGETSYSROOT" 2>/dev/null

开发板运行RT-Linux的性能测试

在这里插入图片描述

性能分析

这次测试的关键数据是 最大延迟 (Max Latency) ，它揭示了系统在最坏情况下的表现

线程	最小延迟 (µs)	当前延迟 (µs)	平均延迟 (µs)	最大延迟 (µs)
T: 0	6	31	12	84
T: 1	6	8	8	58
T: 2	6	8	9	80
T: 3	7	9	9	43

系统实时性数据分析

最差情况延迟: 84 微秒 (来自线程0)
典型（平均）情况延迟:~9 微秒

工业自动化、汽车电子、医疗设备各个领域的实时性要求和对比

领域	典型延迟要求	你的系统 (84μs) 表现	评估
工业自动化	100μs - 10ms	远超要求	非常适合，尤其擅长高精度运动控制。
汽车电子	50μs - 100ms	完全满足	卓越的性能，可应对核心安全功能。
医疗设备	1ms - 100ms	完全满足	延迟不是问题，但需通过功能安全认证。