MPU6050 DMP 移植中 mpu_run_self_test () 自检失败的原因与解决方法

在 MPU6050 的 DMP（数字运动处理器）移植过程中，mpu_run_self_test()自检函数返回非 0x7 是常见问题。
解决办法：

在 DMP 初始化流程中，找到run_self_test()（或mpu_run_self_test()）及后续判断语句，例如：

res = run_self_test();  // 传感器自检
if(res) return 8;       // 自检失败则返回错误码8

通过注释掉 “自检失败则返回” 的语句，让程序跳过自检继续执行后续初始化：

res = run_self_test();  // 执行自检（仍可执行，但不阻断流程）
// if(res) return 8;     // 注释此行，跳过自检失败的判断

mpu_run_self_test()的返回值为一个 8 位整数，每一位对应一项传感器的自检结果（0 = 失败，1 = 成功）。正常情况下，6 轴传感器（加速度计 + 陀螺仪）自检通过应返回 0x03（二进制00000011，加速度计和陀螺仪自检成功）；若集成磁力计（AK89xx），则返回 0x07（二进制00000111，三者均成功）。返回非 0x7 的核心原因如下：

1. 传感器自检数据超出阈值

MPU6050 的自检逻辑会通过内部激励信号测试传感器的输出一致性，若实际输出与出厂校准的阈值偏差过大（如硬件损坏、焊接不良、供电不稳），会导致加速度计或陀螺仪自检失败，返回值缺失对应位（如加速度计失败则丢失 0x01 位，返回 0x02）。

2. I2C 通信不稳定

自检过程需要频繁读取传感器内部寄存器的测试数据，若 I2C 总线存在干扰、速率不匹配（如超过 400kHz 上限）或时序错误，会导致数据读取失败，自检函数因无法获取有效数据返回错误值。

3. 最常见：磁力计缺失但代码定义了 AK89xx

多数 MPU6050 模块仅集成加速度计和陀螺仪，未包含磁力计（AK89xx）。但如果移植的 DMP 代码中默认定义了AK89xx_SECONDARY（即假设存在磁力计），自检逻辑会强制检测磁力计状态。由于实际硬件无磁力计，磁力计自检必失败（0x04 位无法置位），导致返回值永远无法达到 0x07，这是最易忽略的原因。