GAOXian_CAD_KURUICHENG

1.那个栈和队列他们的有什么区别？就是如果我给你两个栈，你能实现一个跟一个队列相似的功能吗

2.用两个栈实现一个队列






3.拷贝构造和移动构造的区别



4.如何将一个类改为单例模式


5.nullptr 和 NULL 的区别



6.static_cast 和 dynamic_cast 的区别



7.8&&讲得有点，这个笼统，就是这里面你比如说你的业务模块里面刚刚提到的有几个节点，就是你要实现什么功能到你是属于，比如说算法还是应用软件还是通信中间件，就是能简，先介绍一下这个背景，然后在这个背景上面有哪些个模块，然后这些模块之间是通过什么样的方式来做通信。
类似于说，比如说参与者你这个模块里面，你首先你是跑在这个上位机还是下位机上面，对吧？你上面比如说你有感知什么归控、地图定位或等等，这些模块有哪些个？这些参与者，各个参与者之间，他们之间要做交互，通过的通讯协议是什么？然后中间哪些数据传输？然后你通过这样的一个什么样的，在什么样的一个背景之下，你实现了什么功能：



9&&10 你这多个节点之间通这个，这种 rose 的话，你们一般 rose 里面多个模块里面他们怎么认识对方呢？嗯，那你再说一下，就是发布订阅的话，那你这个发布端和订阅端他们俩之间因为你那个节点比较多，嗯，谁发布过来的数据谁去收得到，各种啥的，中间要保持他们之间一发一收能收得到，或者是一发多收就收得到，你这个保证他们能够收到的机制，你们在定协议的时候，一般关键的这个东西应该是定哪些东西？

坐标系转换处理的？？IMU，以及对应的一些消息类型






世界坐标系和机器人坐标系的转换




someip底层是通过UDP还是TCP呢？？会差错重传嘛？




can通讯协议时 全双工还是 半双工




对方让我回答一下someip,讲讲这个概念，你看我应该怎么回答给我一个完整的一个回答思路

someip:一种基于IP网络的、面向服务的通信中间件。核心特性：把功能抽象为 “服务”，实现组件之间的“解耦”，向下封装逻辑，向上提供接口

主要通信模式：
请求/响应：用于远程过程调用
事件通知：服务端主动向订阅的客户端推送数据变化

相比于can通信
1.静态与带宽浪费（can周期性地广播）
2.功能单一无复杂交互，带宽瓶颈（1Mbps）
someip:
1.高带宽支持100Mbps
2.请求响应  /   服务发现   /   订阅发布

最核心的改变是引入了基于‘请求/响应’模式的远程过程调用（RPC）



然后一直在做 rose 中间件应用一些开发。对啊，我们用的这个DS，比如说它那个像 discover 这一块的协议大概是怎么样的了解吗？对设备发现这个服务，它怎么是交互的？