具身智能实战（一）：物体的抓取1（sdk）
整体的流程
项目代码的书写
相机模块
返回RGB图与深度图
检测模块
运用yolo11与sam得到物体在图片中的位置，运用PCA得到物体的轴向线段；
运用颜色分割得到待放置区域的坐标
坐标转化模块
运用内参与手眼标定矩阵，加上机械臂的位姿，计算出物体在基座标系下的位置
运动模块
若是到不了指定点的位姿，就断开连接；控制夹爪的力与范围；连接机械臂并运动到初始位姿
整体行为逻辑
首先右臂到达初始位置，调用摄像头检测物体，指定路径进行抓取，然后回到初始位置再进行检测，若是抓取成功就移动到中间位置，放下物体；接着左臂到达初始位置，调用摄像头检测指定颜色区域，然后移动到中间，检测物体并进行抓取，若成功则放到指定区域。
硬件配置
相机：奥比中光大白
机械臂：松灵piper
单臂的视频
松灵机械臂的抓取