＜FreeRTOS＞
| 状态 | 核心含义 | 触发方式 | 恢复方式 | 是否参与调度 |
|---|---|---|---|---|
| 运行态 | 正在占用 CPU 执行 | 调度器选择就绪任务 | 时间片到 / 被抢占 | 是（占用 CPU） |
| 就绪态 | 等待 CPU 分配 | 任务创建 / 阻塞到期 / 被恢复 | 调度器选中 | 是（等待调度） |
| 阻塞态 | 等待事件（主动放弃 CPU） | 调用 vTaskDelay / 等信号量 | 事件触发 / 延迟到期（自动） | 否 |
| 挂起态 | 被强制暂停 | 调用 vTaskSuspend | 调用 vTaskResume（手动） | 否 |
| 删除态 | 已删除，等待内存回收 | 调用 vTaskDelete | 空闲任务回收内存 | 否 |
状态
1. 就绪态 ↔ 运行态
- 就绪态 → 运行态：由调度器触发，选择 “就绪态中优先级最高” 的任务，将其切换为运行态（独占 CPU 执行）。
- 运行态 → 就绪态：满足以下任一条件时触发：
- 时间片结束（同优先级任务轮转调度）；
- 被更高优先级的就绪任务 “抢占”；
- 任务主动放弃 CPU（如进入阻塞态、挂起态）。
2. 运行态 ↔ 阻塞态
- 运行态 → 阻塞态：任务因 “等待事件” 主动放弃 CPU，触发条件包括：
- 调用
vTaskDelay()/vTaskDelayUntil()等待时间延迟；- 调用
xSemaphoreTake()/xQueueReceive()等待信号量、队列数据等同步 / 通信事件。- 阻塞态 → 就绪态：当 “等待的事件满足” 时自动触发，如：
- 延迟时间到期；
- 信号量被释放、队列有新数据等事件到达。
3. 就绪态 / 运行态 / 阻塞态 ↔ 挂起态
- 就绪态 / 运行态 / 阻塞态 → 挂起态：通过 API
vTaskSuspend()触发，无论任务当前处于就绪、运行还是阻塞态，均可被强制挂起（暂停执行，不参与调度）。- 挂起态 → 就绪态：仅通过 API
vTaskResume()（任务上下文）或vTaskResumeFromISR()（中断上下文）手动唤醒，才能从挂起态回到就绪态，重新参与调度。4. 运行态 → 僵尸态（删除态）
- 运行态 → 僵尸态：当任务 “正常结束” 或被
vTaskDelete()显式删除时，进入僵尸态（即 “删除态”）。- 僵尸态 → 内存释放：由 FreeRTOS 的空闲任务（Idle Task） 自动回收该任务的 TCB 和栈内存，完成最终清理。
核心区分总结
- 阻塞态：因 “等事件” 被动阻塞，事件满足后自动恢复为就绪态；
- 挂起态：因
vTaskSuspend()强制暂停，需手动调用vTaskResume()才能恢复；- 僵尸态：任务已逻辑删除，仅等待空闲任务回收物理内存。
延时
一、核心计时逻辑与起点
vTaskDelay（相对延时）：计时起点是 **“调用函数并进入阻塞态的瞬间”**（即任务加入等待队列的时刻），延时时长为相对当前时刻的xTicksToDelay个系统节拍（如 1000 节拍 = 1000ms）。例如：任务执行到vTaskDelay(1000)时，从 “此时” 开始等待 1000ms 后解除阻塞，与任务 “何时开始执行” 无关。
vTaskDelayUntil（绝对延时）：计时起点是 **“上次被唤醒的绝对时间点”**（通过xLastWakeTime记录），下次唤醒时间严格为xLastWakeTime + 固定周期（xPeriod）。例如：首次唤醒时间为t0，则下次唤醒时间必为t0 + 1000ms，无论任务执行耗时或中断占用多久，周期间隔始终固定。二、周期稳定性对比
vTaskDelay：周期不稳定。实际周期 = 任务执行时间 + 延时节拍时间 + 中断占用时间（若中断发生在任务执行阶段），会随执行耗时、中断等因素漂移。
vTaskDelayUntil：周期绝对稳定。两次唤醒的时间间隔严格等于xPeriod（如 1000ms），不受任务执行耗时、中断的影响（仅压缩任务可执行时间，不改变周期）。三、适用场景
vTaskDelay：适合非周期性任务（如单次延时后执行、对周期精度无要求的场景），例如初始化后延时启动传感器、临时等待某个条件。
vTaskDelayUntil：必须用于周期性任务（如定时采样、周期性控制指令），需严格保证固定频率，避免因执行耗时或中断导致的周期偏差。四、选择原则
- 若只需 “延时一段时间后执行一次”，用
vTaskDelay（简单直观）；- 若需 “按固定周期重复执行”，必须用
vTaskDelayUntil（确保周期稳定，是高精度周期任务的唯一选择）。