自动驾驶中的传感器技术76——Navigation（13）
本文介绍GNSS工程实践
1、指标关注（指标数据仅参考）
定位精度
静态定位精度≤2m，CEP95
动态定位精度≤10，CEP95
首次定位时间
冷启动时间≤45s，星历/历书/时间/位置均未知
热启动时间≤5s，星历/历书/时间/位置均已知
重捕获时间≤3s，卫星信号失锁
灵敏度
捕获灵敏度≤-140dBm，冷启动条件下
重捕获灵敏度≤-145dBm，卫星信号失锁条件下
跟踪灵敏度≤-150dBm，定位成功后实现持续跟踪
数据更新率
NMEA数据更新率≥10Hz
原始观测量更新率≥5Hz
PPS精度：20ns
2、系统设计
GNSS模组供应商服务器提供的AGNSS辅助定位数据：卫星实时星历，提升首次定位时间；
模组原始观测量（RTCM3.2）输出：给自动驾驶
载波观测量
伪距观测量
多普勒
星历数据
PVT数据：GNSS 模组的 PVT （Position‑Velocity‑Time）输出是指接收机在一次观测历元内向外部接口提供的定位、速度和时间信息。用于给自动驾驶定位初始化
PPS输出
NMEA（0183格式）：给高德地图等
RMC/GGA/GSA/GSV/GST/GLL/ZDA/VTG
组合使用：在实际应用中，通常同时打开 RMC、GGA、GSA、GSV 四条语句，以获得完整的定位、卫星状态和精度信息。
带宽控制：如果对数据量有严格限制，可仅保留 RMC（已包含时间、位置、速度）或 GGA（定位质量）+ GSV（卫星可视信息）。
时间同步：需要高精度时间的系统（如数据记录、同步网络）应使用 ZDA 或 RMC 中的 UTC 时间字段。
误差评估：对定位精度要求高的场景（如测绘、自动驾驶）建议开启 GST，实时监控 RMS 误差。
自动驾驶还需要IMU数据
3轴加速度
3轴陀螺仪角速度
陀螺仪温度
时间
自动驾驶还需要RTK基站数据（比如千寻）
最终完成自动驾驶的高精定位