openpnp - 如果出现不正常的情况，需要将设备和主板重新上电

openpnp - 如果出现不正常的情况，需要将设备和主板重新上电

概述

在用OpenPnP-windows-x64-main-2.4_2025-07-31_07-09-12.4743a54做实验，出事故了，记录一下。

笔记

在标定中，NT2由于没有矫正，去拾取测试目标(3mm直径的陶瓷小圆片)，总是过不了。
不知道哪根筋不对，将复位方式由"ResetToFiducialLocation"改为了ResetToHomeLocaton"。

既然改了，就试一下。进行自动归零(home归位)。

机械归零后，然后X/Y轴向home点运动。
万万没想到，在达到home点后，没停下校验home点，而是Y轴继续前进，直接和Y轴的支撑座撞上了。
撞上后，没有进一步动作，赶紧将电停了。
因为我在标定中，整了几个备份(e.g. .openpnp2_bk01_基本运动配置完.7z, .openpnp2_bk02_视觉配置完成.7z, .openpnp2_bk03_X轴齿隙配置完成.7z, openpnp2_bk04_Y轴齿隙配置完成.7z), 我不是很慌，不用从头做啊。

设备重新上了电，将上一个正常备份(bk3)释放出来。打开openpnp, 执行home归位。
万万没想到，还是过了home点，直接和Y轴的支撑座撞上了。赶紧将设备断电。给我整蒙了。

不知道哪出了问题?

将这个备份(bk3)配置删了，再释放上一个备份(bk2), 还是和Y轴撞上了。赶紧将设备断电。有点惊了，好像问题不是出在备份上。备份的配置是没问题的。
难道伺服坏了?.. 那就倒霉了。

将这个备份(bk2)配置删了，再释放上一个备份(bk1),
现在配置只剩下bk1的备份了，如果还是撞Y轴，那么电气的硬件是真坏了。

因为这个.openpnp2_bk01_基本运动配置完.7z, 并没有自动归位的功能。
执行home归位后，没有向home点的运动。
尝试手工JOGX轴，向右走了100mm，走起来后，过了100mm还没停，已经走到了X=300mm的地方…, 赶紧将设备断电。

想了一下，我home归位之前, 将X/Y轴摆到了设备中间，归位的时候很正常，并不像电气硬件部分出问题的样子。
莫非是失败时的逻辑还在冰沙主板中？

这回，将设备的电断了(急停开关断开，将220V输入的开关也关上)。
然后，将计算机上连接的4条通讯线(主板，飞达控制，顶部相机，底部相机)都拔下来，过几秒再插上。
然后再将设备的220V开关打开，将急停开关打开，设备的伺服转起来了。

此时，将bk1释放出来的.openpnp2删掉，将bk1的备份重新释放出来为.openpnp2.
再打开openpnp
执行home归位正常。
手工JOGX轴，Y轴，Z轴，都正常。如果过了限位的X/Y/Z轴极限位置，也会报错并停止运动。

备注

从这次事故学到点新东西:

• 自己不明白的东西不要乱改, 至少，我不会再去改归位方式。
• 在openpnp操作中，分阶段要做配置备份，确实能用上。
• 如果出了问题(不止是事故，有操作不正常的表现也算)，要将openpnp, 设备，通讯线都拔下来，再插上。然后再实验。因为有误的设备操作指令，有可能还在冰沙主板的MCU的内存中。

备注

经常做备份，在可能有变化的点上都做备份(不限于标定设备，生产的时候，如果要换板子文件，加新BOM表，这些可能让openpnp状态和配置产生变化的点，做备份都是有价值的)。

除非没有做备份的需要了，才不去做新备份。

如果发现不正常的现象，那么就需要如下操作：
openpnp软件停机，退出。
设备断电(紧急停机接通，220V输入开关断开)。
主板通讯线从计算机上断开。稍等几秒，再将主板通讯线插上。
设备上电(220V开关打开，紧急停机断开，设备上电)。
从上一个靠谱的备份中，释放有效的配置.openpnp2.
打开openpnp软件，继续新的操作。

END