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系统介绍
易于部署，
易于理解，人形控制框架结构采用分层模块化设计，提高了系统的可维护性和可扩展性。
易于分层结构，遵循功能模块封装的代码设计原则，采用总线进行模块之间的数据交互，减少封装冗余，有利于降低代码复杂度；算法实现采用“读-计算-写”的简单逻辑，提高了代码的可读性。
功能模块
模型预测+全身动力学控制
易于部署，
易于理解，人形控制框架结构采用分层模块化设计，提高了系统的可维护性和可扩展性。
易于分层结构，遵循功能模块封装的代码设计原则，采用总线进行模块之间的数据交互，减少封装冗余，有利于降低代码复杂度；算法实现采用“读-计算-写”的简单逻辑，提高了代码的可读性。