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点云 基于法线的双边滤波原理和过程

本文仅仅为了自己的学习,使用了他人的代码。

特点:实现了平滑,但是保留边界特征。

新点:沿着法线方向平移。

 

 

注意:计算的是当前点P的法向量

目的: 计算每个点的局部法向量,为后续的法向约束计算做准备。 

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