安装部署fastlio2的重定位模块

为什么做重定位：因为重定位可以实现在建好图的基础上，任意一个点启动都可以实现机器人在对应位置的坐标，就不需要，一定在起始点启动等等。

做这个之前，需要我们安装好mid360驱动和fastlio2安装，然后在这个基础上添加重定位模块

我们使用·社区开源的

git clone https://github.com/HViktorTsoi/FAST_LIO_LOCALIZATION.git

下载之后，需要更换一些东西

打开 FAST_LIO_LOCALIZATION/CMakeLists.txt
把这一行

find_package(livox_ros_driver REQUIRED)

改成

find_package(livox_ros_driver2 REQUIRED)

• 同样检查 package.xml 里有没有

<depend>livox_ros_driver</depend>

如果有，也改成

 

<depend>livox_ros_driver2</depend>

打开 FAST_LIO_LOCALIZATION/CMakeLists.txt

找到下面几行（约 87-88 行）：

为什么要改这个，因为这个重定位模块就是在fastlio基础上改的，不改下面这个的话，就会和fastlio2的冲突抱错

add_executable(fastlio_mappingsrc/laserMapping.cpp...
)
target_link_libraries(fastlio_mapping${catkin_LIBRARIES} ...
)

② 把目标名换成独一无二的，例如

 

add_executable(fast_lio_localization_nodesrc/laserMapping.cpp...
)
target_link_libraries(fast_lio_localization_node${catkin_LIBRARIES} ...
)

③ 同一文件里如果还有

 

install(TARGETS fastlio_mapping ...)

也要同步改成

 

install(TARGETS fast_lio_localization_node ...)

CMakeLists.txt 里列了文件 include/ikd-Tree/ikd_Tree.cpp，但硬盘上找不到。

---

cp -r ../FAST_LIO/include/ikd-Tree include/

只需要去编译好的fastlio2下的复制过来

给 KD_TREE 加上模板参数

打开 laserMapping.cpp，找到

 

KD_TREE ikdtree;

改成（假设点类型是 PointType）：

 

KD_TREE<PointType> ikdtree;

通常 FAST_LIO 系列里会有

 

using PointType = PointXYZINormal;

或

 

using PointType = pcl::PointXYZINormal;

你在文件头部能找到，把它拿过来即可。
示例：

using PointType = pcl::PointXYZINormal;
...
KD_TREE<PointType> ikdtree;

② 把弃用警告也顺手清掉（可选）

在 preprocess.h 里把

(uint16_t, ring, ring)

改成

(std::uint16_t, ring, ring)

并加头文件

#include <cstdint>

完成上述代码之后进入vsode下将livox_ros_driver直接选择全部替换为：livox_ros_driver2
#注意别将livox_ros_driver2替换为livox_ros_driver22
FAST_LIO/src/preprocess.h 、FAST_LIO/src/preprocess.cpp 、FAST_LIO/src/laserMapping.cpp 中的命名空间，有多处需要修改，，改这些文件，把这些文件的里面的都改成2

然后完成上面的之后，就在主文件下进行编译，即可

catkin_make