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Abstract: 这个数据集是个RGB-D视频数据集，在707个不同空间中获取了1513个扫描的场景，250w个视图，并且标注了相机位姿，表面重建，语义分割。本数据集共有20人扫描+500名工作者进行标注。

数据集获取框架

硬件设备： 使用Structure Sensor + ipad Air 2 进行收集，RGB 1296*968， Depth 640*480，默认启用白平衡+自动曝光。

相机校准：可以使用Srructure Sensor的Calibrate 软件进行校准。得到深度相机和彩色相机的关系。

用户界面：创建了ScannerApp进行数据集的采集，（但目前已经很久没更新了，sdk里有些类已经弃用了）

存储：128GB可以存储数小时的拍摄场景，用户可以随时点击“上传”按钮将扫描数据上传到处理服务器。

表面重建： BundleFusion 进行重建，1cm的 voxel resolution，VoxelHashing( 通过 VoxelHashing 实现体素融合 (Volumetric Integration))，marching cubes 在分辨率为4mm *4mm *4mm的voxel下进行高分辨率网格提取。对网格进行自动清理和简化（合并距离较近的顶点，删除重复的网格面和孤立的网格部分，对网格进行多分辨率的下采样，生成高中低分辨率的网格模型）

• 使用 BundleFusion 计算每帧扫描数据的位姿。
• 使用 VoxelHashing 构建 TSDF 表达的全局稠密体素网格。
• 使用 Marching Cubes 提取高分辨率的三角网格。
• 对网格进行清理、去噪和下采样，生成高、中、低分辨率的版本。

方向：自动将所有相机姿态对齐到一个共同的坐标系中，Z轴向上向量，xy平面和地面对齐。

验证：会自动丢弃较短、残差重建误差较大或对齐帧百分比较低的扫描序列。然后，也会手动检查并丢弃存在明显错位的重建。

准备复现一下，上述的效果，如果效果好，我再继续写

Semantic Annotation

总包。。待续