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知识储备

结合二次误差度量与高斯混合模型的点云配准

算法核心创新点：

关键参数说明：

性能优化建议：

前言

国内外研究现状

全局配准算法的国内外研究

局部配准算法的国内外研究

2 点云配准相关概念与方法

2.1 什么是点云配准

2.2 点云的获取及点云主要数据格式

2.3 配准预处理

2.3.1 滤波剔除点云数据中的空值和异常点

2.3.2 降采样

2.4 求解变换矩阵

2.4.1 变换矩阵的表示方法

2.4.3 四元数求解方法

2.5 经典 ICP 配准算法的基本原理

2.5.1 估计对应点

2.6 基于快速点直方图的特征提取

2.7 高斯混合模型

2.7.1 高斯模型

2.7.2 EM 算法

3基于二次误差代价的三维点云配准算法

3.1 二次误差的基本概念

3.1.1 折叠的基本思想

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见基于二次误差和高斯混合模型的点云配准算法（续）

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