标定系数为什么会存储在相机模组里面，在标定的时候，算法是在割草机的X3板上运行的啊？

从逻辑上讲，标定算法在X3主板上运行，计算结果似乎应该留在主板内存里。但设计者选择将关键的标定系数“烧录”到相机模组内部，这背后有重要的工程原因：为了保持相机自身的“即插即用”和“身份标识”特性。

让我们来拆解这个设计思路：

核心原因：将外参作为相机自身的属性，而非主板的属性

1. 独立性 / 即插即用

   • 想象一下，如果标定系数只存储在X3主板上。那么，这个相机和这个X3板就被“绑定”了。

   • 万一需要更换相机？ 新的相机没有经过标定，系统无法正常工作，你必须重新运行一次完整的标定流程。

   • 万一需要更换X3主板？ 即使相机没换，但存储在老主板上的标定参数丢失了，你同样需要重新标定。

   • 如果把参数存在相机模组里，那么任何一个被更换上的、已经标定过的相机，都“自带”它自己的身份参数。插上就能用，无需任何额外操作。这大大提升了维护的便捷性和可靠性。

2. 数据一致性

   • 每个相机由于制造和安装的微小差异，其光学中心（光心）和镜头畸变都是独一无二的。从相机坐标系到车体坐标系（Front坐标系）的外参 T_cam_to_front 也是一个固定的、属于这个特定相机的物理属性。

   • 将这个物理属性存储在它所描述的物体（相机）内部，是最符合逻辑的。无论这个相机被安装在哪台设备上，它的这个属性都不变。

一个生动的类比：打印机和墨盒

• 相机模组就像打印机墨盒。

• X3主板就像电脑。

• 你在电脑上运行软件（算法）来识别一个新的墨盒，并获取它的信息（如墨水型号、容量等）。

• 这些信息会被存储在墨盒自身的芯片里，而不是电脑硬盘里。

• 这样，当你把这个墨盒拿到另一台兼容的打印机上，它就能被正确识别和使用。如果信息只存在原来的电脑里，换一台机器就无法工作了。

对您原来那句话的修正与精解

现在我们可以更精确地理解那个场景了：

“标定参数从相机模组读出来，没有多余的内存储存从相机坐标系到标定板坐标系的外参”

这个过程实际上是：

1. 标定过程：

   • 割草机上的X3主板运行标定算法。

   • 算法控制相机观看标定板，计算出两个关键变换：

     • 内参：相机自身的属性，如焦距、畸变。

     • 外参：T_cam_to_calib（临时，每次标定都变）和 T_cam_to_front（固定，是我们要的最终目标）。

   • T_cam_to_front 是通过 T_cam_to_calib 和一个已知的 T_front_to_calib（标定板相对于Front坐标系的位置）计算出来的。

2. 参数存储过程：

   • 计算完成后，X3主板通过通信接口（如I2C）将固定的外参 T_cam_to_front 和内参写入到相机模组自带的非易失性存储器中。

   • 相机模组的内存很小，所以它只永久存储这些固定的、关键的参数。而计算过程中产生的临时矩阵 T_cam_to_calib 会被丢弃，不占用任何一方的永久存储。

3. 日常使用过程：

   • 以后每次启动，X3主板只需要从相机模组中读取这些已经存储好的内参和外参，就可以立即开始进行正常的视觉计算（如定位、避障），而无需每次重新标定。

总结

所以，回答您的疑问：算法虽然在X3板上运行，但计算出的结果（相机的固定参数）被“下沉”存储到了相机模组本身。这是一种着眼于系统维护、可靠性和模块化设计的工程策略，它让相机成为一个智能的、自带“身份证”的模块，而不是一个“傻”的传感器。