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1、QGC中升级固件
1.1、详细流程：更新加载固件
1.2、安装 PX4 主固件、测试版固件或定制固件
2、加载指定版本固件
2.1、下载固件
2.2、烧录固件
1、QGC中升级固件
参考：加载固件 | PX4 文档教程
QGroundControl 桌面 版本可用于将 PX4 固件安装到 Pixhawk 系列 飞行控制器板。
警告
开始安装固件之前 与载具的所有 USB 连接必须 断线 (直接或通过遥测无线电）。载具必须 没有 由电池供电。
1.1、详细流程：更新加载固件
更新 PX4固件：
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开始 QGroundControl 并连接载具。
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选择 Q" 图标 > 载具设置 > 固件 (侧边栏）打开 固件设置.
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按照红字部分进行操作，红字提示拔掉usb以升级加载固件，然后再插上usb口，就会出现下图的提示
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选择 PX4 Pro 稳定版 vX.x.x 选项来安装 PX4 的最新稳定版本 飞行控制器 (自动检测到）。
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点击 好的 按钮开始更新。
然后，固件将进行一系列升级步骤（下载新固件、清除旧固件等）。每个步骤都会打印到屏幕上，整体进度会显示在进度条上。
固件加载完成后，设备/载具将重新启动并重新连接。
1.2、安装 PX4 主固件、测试版固件或定制固件
安装不同版本的 PX4：
- 按上述步骤连接载具，然后选择 PX4 Pro 稳定版 vX.x.x.
- 检查 高级设置 并从下拉列表中选择版本：
- 标准版本（稳定）： 默认版本（即无需使用高级设置即可安装！）。
- Beta 测试（测试版）： 测试版/候选版。仅在准备发布新版本时可用。
- 开发人员版本（主版本）： PX4/PX4-Autopilot 的最新版本 主要 分支。
- 自定义固件文件.....： 自定义固件文件（例如 您在本地创建的).如果选择此选项，则必须在下一步中从文件系统中选择自定义固件。
然后继续进行固件更新。
2、加载指定版本固件
2.1、下载固件
参考：【飞控】Pixhawk系列飞控烧写PX4指定版本固件的方法_px4固件版本-CSDN博客
有时打开不了，多刷新几次，下载的网页： https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
想要在飞控中烧录指定版本的px4固件，那么就需要去下载指定版本的固件文件。
进入PX4官方github找到页面右侧的Releases点进去：
在跳转的页面中找到需要的固件版本，可以点Tags查看列表方便查找。比如v1.11.0（翻了好多页才找到）：
点进去在跳转的页面底部找到px4_fmu-v5_default.px4（对应Pixhawk 4），点击即下载。
PS：目前1.13以下的版本是可以直接下载固件版本的
更高的版本px4固件，下载的是源码文件，需要在px4编译环境中，编译生成固件文件
2.2、烧录固件
1、打开QGC，将Pixhawk 4飞控通过USB连接到电脑上，点击左上角图标，在弹出的 Select Tool 页面点击 Vehicle Setup，
2、点击 Firmware 进入固件烧写界面，选择 PX4 Pro ，勾选 高级设置 ，在下拉菜单中选择 自定义固件文件（第4个选项）…，在弹出的页面中选择刚才下载的固件文件（px4_fmu-v5_default.px4）
3、点击 确定 ，按照提示插拔飞控即可完成固件烧写，此时查看 Summary 中的 机架 一栏中的 固件版本 应该显示1.11.0，大功告成！