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论文复现与分析

1. 论文标题

论文标题为：“ADAPTIVE ROBUST CONTROL OF A LINEAR MOTOR DRIVEN PRECISION INDUSTRIAL GANTRY WITH IMPROVED COGGING FORCE COMPENSATION”

2. 内容概括

该论文提出了一种新的线性电机系统齿槽力模型，采用正弦函数捕捉齿槽力的周期性特征，同时使用B样条函数处理非周期性部分。该模型具有线性参数化形式，便于在线自适应补偿。作者构建了基于不连续投影的期望补偿自适应鲁棒控制器(DCARC)，充分利用所提出的齿槽力模型改进补偿效果。实验在Anorad工业门架系统的两个轴上进行了比较，验证了所提模型和控制算法的有效性，结果表明采用新齿槽力模型补偿的DCARC算法具有最佳跟踪性能。

3. 论文复现代码及解释

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt