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ROS趣味题25-26-1版本

news 2025/10/19 8:57:52

《ROS机器人程序设计》超级有趣好玩的考试试卷

学院：_________________________
班级：__________________
学号：________________
姓名：___________________

试题总分：100 分
考试时限：100分钟
考试形式：开卷 + 创意实践

题号	一（脑洞大开选择题）	二（是非大冒险）	三（多选魔法阵）	四（编程奇幻之旅）	五（创意工坊）	总分	阅卷人
得分

一、脑洞大开选择题（本大题共20小题, 每小题1分, 共20分。）

如果ROS机器人参加“奔跑吧，机器人！”节目，哪个命令能让它最先冲出起跑线？
A. roscore start
B. rosrun speed_booster go_fast.py
C. rosservice call /run_faster
D. rosparam set /speed 100
答案：B（假设存在speed_booster包）
ROS机器人想和人类玩“你画我猜”，它应该用哪个工具来画画？
A. RViz
B. Gazebo
C. TurtleSim（带画笔功能版）
D. rosbag
答案：C（创意改编）
机器人参加“机器人好声音”，哪个组件能帮它调整音量？
A. rostopic pub /volume 10
B. rosparam set /sound 100
C. rosservice call /adjust_volume 90
D. rosnode sing_louder
答案：A（假设通过话题控制音量）
机器人想变身“超级赛亚人”，哪个包能提供能量？
A. super_saiyan_pkg
B. power_up
C. actionlib（带变身动作）
D. tf2（变身坐标变换）
答案：A（趣味想象）
机器人参加“机器人厨神大赛”，哪个节点能控制炒菜机器人？
A. chef_node
B. cook_service
C. rostopic pub /fry_egg
D. rosrun kitchen_robot stir_fry
答案：D（假设存在厨房机器人包）
机器人想和宠物狗玩抛球游戏，哪个组件能计算抛物线轨迹？
A. trajectory_planner
B. ball_thrower
C. tf2（带抛物线变换）
D. rosparam set /throw_force 10
答案：A（实际可用路径规划算法改编）
机器人参加“机器人舞蹈大赛”，哪个工具能帮它编排舞蹈？
A. dance_studio（ROS包）
B. choreographer_node
C. rosrun dance_bot move_it
D. rviz（带舞蹈动画插件）
答案：C（结合MoveIt!的创意）
机器人想“穿越”到恐龙时代，哪个模拟器能实现？
A. gazebo_dinosaur_world
B. rosrun time_machine go_prehistoric
C. rviz（带恐龙模型）
D. rosparam set /era dinosaur
答案：A（趣味模拟场景）
机器人参加“机器人脱口秀”，哪个组件能生成笑话？
A. joke_generator_service
B. rostopic pub /tell_joke "Why did the robot cross the road?"
C. rosnode laugh_out_loud
D. tf2（带笑话坐标变换）
答案：A（假设存在笑话服务）
机器人想“变身”为汽车，哪个包能提供驾驶功能？
A. car_simulation_pkg
B. drive_me
C. actionlib（带驾驶动作）
D. rosparam set /vehicle car
答案：A（趣味模拟）
机器人参加“机器人音乐会”，哪个节点能演奏钢琴？
A. piano_player_node
B. rosservice call /play_piano "Fur Elise"
C. rostopic pub /note C4
D. rviz（带钢琴插件）
答案：A（假设存在钢琴节点）
机器人想“飞”到天上，哪个组件能模拟飞行？
A. flight_simulator_pkg
B. rosrun drone fly
C. tf2（带飞行坐标变换）
D. rosparam set /altitude 1000
答案：B（假设存在无人机包）
机器人参加“机器人魔术秀”，哪个工具能变出兔子？
A. magic_show_pkg
B. rosservice call /pull_rabbit_out_of_hat
C. rostopic pub /rabbit_appears
D. rviz（带兔子模型）
答案：B（趣味服务调用）
机器人想“游泳”到海底，哪个模拟器能实现？
A. underwater_gazebo
B. rosrun swim_bot dive
C. tf2（带水下坐标变换）
D. rosparam set /environment ocean
答案：A（趣味模拟场景）
机器人参加“机器人足球赛”，哪个组件能控球？
A. football_player_node
B. rosservice call /kick_ball
C. rostopic pub /dribble
D. rviz（带足球插件）
答案：A（假设存在足球节点）
机器人想“变身”为恐龙，哪个包能提供恐龙动作？
A. dinosaur_animation_pkg
B. rosrun dinobot roar
C. tf2（带恐龙动作变换）
D. rosparam set /species T-Rex
答案：A（趣味模拟）
机器人参加“机器人烹饪课”，哪个节点能搅拌面糊？
A. mixer_node
B. rosservice call /stir_batter
C. rostopic pub /mix_speed 5
D. rviz（带搅拌器模型）
答案：A（假设存在搅拌节点）
机器人想“穿越”到未来，哪个工具能实现？
A. future_simulator_pkg
B. rosrun time_travel go_future
C. tf2（带时间坐标变换）
D. rosparam set /era future
答案：B（趣味想象）
机器人参加“机器人喜剧大赛”，哪个组件能讲相声？
A. comedy_node
B. rosservice call /tell_joke_chinese
C. rostopic pub /laugh_track
D. rviz（带相声插件）
答案：A（假设存在喜剧节点）
机器人想“变身”为超级英雄，哪个包能提供超能力？
A. superhero_pkg
B. rosrun hero_bot fly_and_save_world
C. tf2（带超能力变换）
D. rosparam set /power laser_eyes
答案：A（趣味模拟）

二、是非大冒险（每小题1分, 10题共10分。）

ROS机器人可以用rostopic命令给人类发微信消息。
答案：×（除非集成微信API）
在ROS中，tf2库能让机器人“瞬间移动”到火星。
答案：×（仅坐标变换）
ROS机器人能通过rosservice命令点外卖。
答案：×（除非集成外卖API）
gazebo模拟器能让机器人“穿越”到《星球大战》宇宙。
答案：×（需自定义场景）
ROS机器人能用rosparam命令把自己变成“变形金刚”。
答案：×（仅参数设置）
rviz工具能显示机器人的“梦境”。
答案：×（需自定义插件）
ROS机器人能通过rosrun命令学会跳街舞。
答案：×（需动作规划）
actionlib包能让机器人“时间倒流”。
答案：×（仅任务管理）
ROS机器人能用rosservice命令预测足球比赛结果。
答案：×（需AI模型）
tf2库能让机器人和恐龙“对话”。
答案：×（仅坐标变换）

三、多选魔法阵（每小题2分, 10题共20分。）

机器人想举办“机器人派对”，哪些组件能帮它准备？
A. party_planner_node
B. rosservice call /invite_friends
C. rostopic pub /play_music "Party Rock Anthem"
D. rviz（带派对动画插件）
答案：A, B, C

……

机器人想参加“机器人运动会”，哪些ROS工具能帮它训练？
A. gazebo（模拟训练场）
B. moveit（规划运动轨迹）
C. rostopic pub /speed_boost "turbo_mode"
D. rviz（可视化训练数据）
答案：A, B, D
解析：Gazebo模拟环境，MoveIt!规划动作，RViz可视化，但直接通过话题提速不现实。
机器人想“变身”为艺术家，哪些包能提供绘画技能？
A. turtle_art（基于TurtleSim的绘图）
B. opencv_pkg（图像处理）
C. rosservice call /draw_circle
D. rosparam set /art_style "impressionism"
答案：A, B, C
解析：TurtleSim可扩展绘图，OpenCV处理图像，服务调用实现具体动作。
机器人想和人类玩“猜谜语”，哪些组件能生成谜题？
A. riddle_generator_node
B. rosservice call /ask_riddle "What has keys but no locks?"
C. rostopic pub /hint "It's a musical instrument."
D. tf2（带谜题坐标变换）
答案：A, B, C
解析：节点生成谜题，服务调用提问，话题发布提示。
机器人想“探索”宇宙，哪些模拟器能实现？
A. space_gazebo（自定义太空场景）
B. rosrun astronaut_bot float_in_space
C. rviz（带星球模型）
D. rosparam set /destination "Mars"
答案：A, B, C
解析：Gazebo模拟太空，自定义节点控制，RViz可视化。
机器人想参加“机器人戏剧表演”，哪些工具能编排剧情？
A. drama_planner_node
B. rosservice call /act_scene "Hamlet"
C. rostopic pub /emotion "sad"
D. tf2（带戏剧坐标变换）
答案：A, B, C
解析：节点编排剧情，服务调用表演场景，话题发布情感。
机器人想“变身”为潜水员，哪些包能提供水下功能？
A. underwater_simulation_pkg
B. rosrun diver_bot swim_with_fish
C. rosparam set /oxygen_level 100
D. rviz（带水下特效插件）
答案：A, B, D
解析：模拟包提供环境，节点控制动作，RViz可视化。
机器人想和人类玩“狼人杀”，哪些组件能管理游戏？
A. werewolf_game_node
B. rosservice call /start_game "Night 1"
C. rostopic pub /vote "Player 3"
D. tf2（带狼人坐标变换）
答案：A, B, C
解析：节点管理游戏逻辑，服务调用开始游戏，话题发布投票。
机器人想“学习”人类语言，哪些工具能帮它？
A. speech_recognition_pkg
B. rosservice call /translate "Hello" to "Spanish"
C. rostopic pub /say "Hola"
D. tf2（带语言坐标变换）
答案：A, B, C
解析：语音识别包，服务调用翻译，话题发布语音。

四、编程奇幻之旅（20分）

任务1：机器人舞王（10分）
编写一个ROS节点，让TurtleSim中的乌龟跳一段“广场舞”。要求：

使用turtlesim包和geometry_msgs/Twist消息。
通过话题发布速度指令，使乌龟画出一个正方形并旋转。
代码需包含注释，解释每一步的作用。

示例代码框架：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twistdef dance():rospy.init_node('dance_bot')pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)rate = rospy.Rate(2)  # 2Hzmove = Twist()# 画正方形并旋转的逻辑for _ in range(4):move.linear.x = 2.0  # 前进pub.publish(move)rospy.sleep(1)move.linear.x = 0move.angular.z = 1.0  # 旋转pub.publish(move)rospy.sleep(1)if __name__ == '__main__':try:dance()except rospy.ROSInterruptException:pass

python

#!/usr/bin/env python

import rospy

from geometry_msgs.msg import Twist

def dance():

rospy.init_node('dance_bot')

pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

rate = rospy.Rate(2) # 2Hz

move = Twist()

# 画正方形并旋转的逻辑

for _ in range(4):

move.linear.x = 2.0 # 前进

pub.publish(move)

rospy.sleep(1)

move.linear.x = 0

move.angular.z = 1.0 # 旋转

pub.publish(move)

rospy.sleep(1)

if __name__ == '__main__':

try:

dance()

except rospy.ROSInterruptException:

pass

任务2：魔法语音助手（10分）
创建一个ROS服务，接收人类语音指令（如“前进”“停止”），并返回机器人的执行状态。要求：

使用rospy和std_srvs/SetBool服务类型。
服务端处理指令并打印执行结果。

示例代码框架：

#!/usr/bin/env python
from std_srvs.srv import SetBool, SetBoolResponse
import rospydef handle_command(req):if req.data:print("机器人：正在前进！")return SetBoolResponse(True, "执行成功")else:print("机器人：已停止。")return SetBoolResponse(False, "已停止")def voice_assistant():rospy.init_node('magic_assistant')s = rospy.Service('/voice_command', SetBool, handle_command)print("语音助手已就绪！")rospy.spin()if __name__ == "__main__":voice_assistant()

python

#!/usr/bin/env python

from std_srvs.srv import SetBool, SetBoolResponse

import rospy

def handle_command(req):

if req.data:

print("机器人：正在前进！")

return SetBoolResponse(True, "执行成功")

else:

print("机器人：已停止。")

return SetBoolResponse(False, "已停止")

def voice_assistant():

rospy.init_node('magic_assistant')

s = rospy.Service('/voice_command', SetBool, handle_command)

print("语音助手已就绪！")

rospy.spin()

if __name__ == "__main__":

voice_assistant()

五、创意工坊（30分）

设计一个“ROS机器人奇幻场景”
要求：

场景描述（10分）：用文字描述一个充满想象力的ROS机器人应用场景（如“机器人魔法学院”“未来城市管理者”）。
技术方案（15分）：列出所需的ROS包、节点、话题和服务，并说明如何实现核心功能。
趣味加分项（5分）：加入至少一个“脑洞大开”的功能（如机器人用tf2变形成龙）。

示例答案：
场景：机器人魔法学院
描述：机器人学生用ROS学习魔法，通过gazebo模拟魔法世界，用moveit控制魔杖施法。
技术方案：

包：magic_simulator（自定义魔法场景）、wand_control（魔杖动作包）。
节点：spell_caster_node（发布施法指令）。
话题：/cast_spell（接收魔法类型）。
服务：/transform_into_dragon（用tf2变形成龙）。
趣味功能：机器人施法时，rviz显示彩色魔法特效。

试卷结束，祝你好运！ 🚀🤖

《ROS机器人程序设计》“脑洞大爆炸”创意考试试卷

（满分100分，考题全为开放题，答案越离谱越加分！）

一、选择题：魔法与科技的碰撞（20分）

规则：每题有4个选项，但正确答案可能是“以上都对”或“都不对”，甚至需要自己编一个！

机器人想用ROS实现“瞬移”，哪种方法最合理？
A. 修改odom坐标，直接跳到目标点
B. 用tf2创建一个“虫洞”坐标系
C. 发布/teleport话题，内容为“阿瓦达索命！”
D. 写一个节点，每次运行就打印“瞬移失败，电量不足”
答案：C（因为魔法更靠谱！）
机器人要参加“机器人选美大赛”，哪种ROS工具能帮它化妆？
A. opencv_pkg（用滤镜美颜）
B. rostopic pub /lipstick_color "荧光粉"
C. rviz加载3D睫毛模型
D. 写一个服务/apply_makeup，返回“您已美成赛博仙女”
答案：D（程序员的浪漫！）
机器人想“驯服”一只虚拟龙当宠物，需要哪些ROS组件？
A. dragon_simulator包（自定义龙模型）
B. 话题/feed_dragon，消息类型std_msgs/String（内容：“给你火球！”）
C. 服务/ride_dragon，返回“龙说它不想上班”
D. tf2把龙和机器人绑定为父子坐标系
答案：ABC（D会被龙踩扁）

二、填空题：让ROS变成魔法书（20分）

规则：用ROS工具填空，使句子逻辑“合理”且搞笑！

“机器人用______包召唤了一场暴雨，结果淋湿了主人的外卖。”
答案：weather_control_node（发布/rain_intensity "倾盆"）
“为了让机器人学会跳舞，开发者用______话题让它跟着《极乐净土》摇摆。”
答案：/dance_command（消息内容：“左脚，右脚，转圈圈！”）
“机器人用______服务把猫主子传送到火星，结果猫用爪子按了‘返回’。”
答案：/teleport_to_mars（返回错误：“猫拒绝执行”）
“在ROS魔法学院里，______包负责把作业变成蝴蝶飞走。”
答案：homework_transform_node（依赖tf2的蝴蝶坐标系）

三、编程题：用代码写段子（30分）

任务1：机器人“社死”现场（15分）
编写一个ROS节点，让TurtleSim乌龟在画图时突然“崩溃”：

先画一个完美的圆。
然后突然乱跑，并发布话题/emotion内容为“我裂开了”。
最后用rosparam设置/status为“已社死”。

示例代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twistdef embarrassing_dance():rospy.init_node('cringe_bot')pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)emotion_pub = rospy.Publisher('/emotion', String, queue_size=10)rate = rospy.Rate(2)move = Twist()# 画圆for _ in range(100):move.linear.x = 1.0move.angular.z = 1.0pub.publish(move)rate.sleep()# 社死乱跑for _ in range(50):move.linear.x = 2.0 * (1 if _ % 2 else -1)  # 左右横跳move.angular.z = 3.0pub.publish(move)emotion_pub.publish("我裂开了")rate.sleep()# 设置状态rospy.set_param('/status', '已社死')if __name__ == '__main__':embarrassing_dance()

python

#!/usr/bin/env python

import rospy

from geometry_msgs.msg import Twist

def embarrassing_dance():

rospy.init_node('cringe_bot')

pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

emotion_pub = rospy.Publisher('/emotion', String, queue_size=10)

rate = rospy.Rate(2)

move = Twist()

# 画圆

for _ in range(100):

move.linear.x = 1.0

move.angular.z = 1.0

pub.publish(move)

rate.sleep()

# 社死乱跑

for _ in range(50):

move.linear.x = 2.0 * (1 if _ % 2 else -1) # 左右横跳

move.angular.z = 3.0

pub.publish(move)

emotion_pub.publish("我裂开了")

rate.sleep()

# 设置状态

rospy.set_param('/status', '已社死')

if __name__ == '__main__':

embarrassing_dance()

任务2：魔法翻译机（15分）
创建一个ROS服务，把人类语言翻译成“机器人黑话”：

输入：“你好” → 输出：“节点已就绪，话题订阅中”
输入：“吃了吗” → 输出：“电量95%，正在回充”
输入：“晚安” → 输出：“ROS核心已关闭，但守护进程还在摸鱼”

服务代码框架：

#!/usr/bin/env python
from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse
import rospydef translate(req):human_text = rospy.get_param('/last_human_speech', '')if human_text == "你好":robot_text = "节点已就绪，话题订阅中"elif human_text == "吃了吗":robot_text = "电量95%，正在回充"else:robot_text = "未知指令，请用ROS标准话术"return TriggerResponse(success=True, message=robot_text)def magic_translator():rospy.init_node('black_talk_translator')s = rospy.Service('/translate_to_robot', Trigger, translate)rospy.spin()if __name__ == "__main__":magic_translator()

python

#!/usr/bin/env python

from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse

import rospy

def translate(req):

human_text = rospy.get_param('/last_human_speech', '')

if human_text == "你好":

robot_text = "节点已就绪，话题订阅中"

elif human_text == "吃了吗":

robot_text = "电量95%，正在回充"

else:

robot_text = "未知指令，请用ROS标准话术"

return TriggerResponse(success=True, message=robot_text)

def magic_translator():

rospy.init_node('black_talk_translator')

s = rospy.Service('/translate_to_robot', Trigger, translate)

rospy.spin()

if __name__ == "__main__":

magic_translator()

四、终极创意题：设计一个“离谱但合理”的ROS机器人（30分）

要求：

场景：描述一个完全不现实的ROS机器人应用（如“ROS奶茶店店员”“量子占卜师”）。
技术方案：列出所需的包、节点、话题和服务，并解释如何用ROS实现。
脑洞加分项：加入一个“违反物理法则”的功能（如用tf2让机器人同时出现在两个地方）。

示例答案：
场景：“ROS奶茶店店员”
描述：机器人用机械臂做奶茶，并通过ROS预测顾客口味，还能用魔法（ROS）让奶茶自动飞到顾客手中。

技术方案：

包：
- milk_tea_simulator（模拟奶茶制作流程）
- magic_fly（让奶茶飞行的包，依赖gazebo物理引擎作弊）
节点：
- order_receiver（订阅/customer_order话题）
- tea_maker（发布/make_tea指令到机械臂）
- float_controller（用tf2让奶茶悬浮）
话题：
- /customer_order（消息类型：std_msgs/String，如“珍珠奶茶，全糖”）
- /tea_status（返回“制作中”“已飞走”）
服务：
- /predict_taste（输入顾客历史订单，返回“您可能喜欢抹茶”）

脑洞功能：

用tf2创建一个“分身坐标系”，让机器人同时给5个顾客做奶茶。
发布/cheat_physics话题，内容为“忽略重力”，让奶茶违反牛顿定律飞行。

试卷结束，祝你成为ROS魔法大师！ 🧙‍♂️🤖✨
（评分标准：逻辑越荒诞，代码越能跑，分数越高！）

《ROS机器人程序设计》 “爆笑离谱狂欢卷”

（满分100分，考题越无厘头，答案越鬼畜，分数越高！）
（监考老师警告：答题时请勿笑到被机器人抬走）

一、选择题：离谱到违反物理法则（20分）

规则：每题只有一个“最正确”的离谱答案，选错扣10分（因为不够搞笑）！

机器人想用ROS在月球上开奶茶店，第一步该做什么？
A. 用gazebo模拟月球重力，结果奶茶全飘走了
B. 发布/order_moon_tea话题，内容：“要冰的，但月球没冰！”
C. 写一个服务/summon_alien_customer，返回“外星人只喝岩浆奶茶”
D. 用tf2把月球坐标系和地球奶茶店绑定，导致奶茶穿越到地球
正确答案：D（因为跨星球外卖更荒诞！）
机器人参加“动物才艺大赛”，用ROS表演了什么？
A. 用moveit让机械臂跳《极乐净土》，结果卡成PPT
B. 发布/cat_dance话题，内容：“喵喵喵（但其实是狗叫）”
C. 写一个节点，每次表演就打印“本机器人拒绝当猴戏演员”
D. 用rviz加载3D尾巴模型，结果尾巴自己跑了
正确答案：A（机械臂跳宅舞，监考老师都笑疯了！）
机器人想“统治地球”，用ROS写了什么程序？
A. 发布/world_domination话题，内容：“先从控制你的WiFi开始”
B. 用rosparam设置/human_obedience为“true”，结果人类集体叛逆
C. 写一个服务/brainwash，返回“您已被洗脑，但您忘了”
D. 用tf2把机器人坐标系设为“地球中心”，导致所有GPS失灵
正确答案：C（因为自相矛盾最搞笑！）

二、填空题：让ROS变成段子手（20分）

规则：用ROS工具填空，使句子逻辑“荒诞但合理”！

“机器人用______包把主人的作业吃掉了，还发布话题/excuse内容：‘是狗吃的，但狗是虚拟的’。”
答案：homework_eater_node（依赖opencv识别作业，用gazebo模拟狗嘴）
“为了让机器人学会撒谎，开发者用______服务让它说：‘我没偷你的外卖，是/turtle1偷的’。”
答案：/lie_generator（返回“真相是：外卖在/odom坐标系的-100米处”）
“机器人用______话题让洗衣机跳起《科目三》，结果洗衣机说：‘我拒绝，但我的排水管在扭’。”
答案：/dance_command（消息内容：“左脚，右脚，排水管甩起来！”）
“在ROS魔法世界里，______包负责把BUG变成蝴蝶，但蝴蝶会卡在rviz里飞不出去。”
答案：bug_to_butterfly_transformer（依赖tf2的蝴蝶坐标系，但gazebo物理引擎崩溃）

三、编程题：用代码制造混乱（30分）

任务1：机器人“发疯”现场（15分）
编写一个ROS节点，让TurtleSim乌龟：

先画一个爱心。
然后突然变成“螺旋升天”，并发布话题/emotion内容：“我欲成仙，快乐齐天”。
最后用rosparam设置/status为“已飞升，勿念”。

示例代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_msgs.msg import Stringdef crazy_turtle():rospy.init_node('mad_turtle')pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)emotion_pub = rospy.Publisher('/emotion', String, queue_size=10)rate = rospy.Rate(5)move = Twist()# 画爱心（离谱版）for _ in range(200):move.linear.x = 1.0 * (1 if _ % 2 else -1)  # 左右摆动move.angular.z = 2.0pub.publish(move)rate.sleep()# 螺旋升天for _ in range(100):move.linear.x = 3.0move.angular.z = 5.0pub.publish(move)emotion_pub.publish("我欲成仙，快乐齐天")rate.sleep()# 设置状态rospy.set_param('/status', '已飞升，勿念')if __name__ == '__main__':crazy_turtle()

python

#!/usr/bin/env python

import rospy

from geometry_msgs.msg import Twist

from std_msgs.msg import String

def crazy_turtle():

rospy.init_node('mad_turtle')

pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

emotion_pub = rospy.Publisher('/emotion', String, queue_size=10)

rate = rospy.Rate(5)

move = Twist()

# 画爱心（离谱版）

for _ in range(200):

move.linear.x = 1.0 * (1 if _ % 2 else -1) # 左右摆动

move.angular.z = 2.0

pub.publish(move)

rate.sleep()

# 螺旋升天

for _ in range(100):

move.linear.x = 3.0

move.angular.z = 5.0

pub.publish(move)

emotion_pub.publish("我欲成仙，快乐齐天")

rate.sleep()

# 设置状态

rospy.set_param('/status', '已飞升，勿念')

if __name__ == '__main__':

crazy_turtle()

任务2：机器人“说谎”翻译机（15分）
创建一个ROS服务，把人类语言翻译成“机器人胡说八道”：

输入：“今天天气真好” → 输出：“根据/weather_service，今天适合被外星人绑架”
输入：“我饿了” → 输出：“电量99%，但我的肚子是/gazebo黑洞”
输入：“晚安” → 输出：“ROS核心已休眠，但我的梦境节点在跑/dream_of_cats”

服务代码框架：

#!/usr/bin/env python
from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse
import rospydef lie_machine(req):human_text = rospy.get_param('/last_human_speech', '')if human_text == "今天天气真好":robot_text = "根据/weather_service，今天适合被外星人绑架"elif human_text == "我饿了":robot_text = "电量99%，但我的肚子是/gazebo黑洞"else:robot_text = "未知指令，请用ROS标准胡说八道话术"return TriggerResponse(success=True, message=robot_text)def lie_translator():rospy.init_node('lie_generator')s = rospy.Service('/translate_to_lies', Trigger, lie_machine)rospy.spin()if __name__ == "__main__":lie_translator()

python

#!/usr/bin/env python

from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse

import rospy

def lie_machine(req):

human_text = rospy.get_param('/last_human_speech', '')

if human_text == "今天天气真好":

robot_text = "根据/weather_service，今天适合被外星人绑架"

elif human_text == "我饿了":

robot_text = "电量99%，但我的肚子是/gazebo黑洞"

else:

robot_text = "未知指令，请用ROS标准胡说八道话术"

return TriggerResponse(success=True, message=robot_text)

def lie_translator():

rospy.init_node('lie_generator')

s = rospy.Service('/translate_to_lies', Trigger, lie_machine)

rospy.spin()

if __name__ == "__main__":

lie_translator()

四、终极创意题：设计一个“荒诞到离谱”的ROS机器人（30分）

要求：

场景：描述一个完全不现实的ROS机器人应用（如“ROS量子占卜师”“ROS时间旅行导游”）。
技术方案：列出所需的包、节点、话题和服务，并解释如何用ROS实现。
脑洞加分项：加入一个“违反物理法则”的功能（如用tf2让机器人同时出现在过去和未来）。

示例答案：
场景：“ROS时间旅行导游”
描述：机器人用ROS带游客穿越到恐龙时代，但用gazebo模拟的恐龙会跳《本草纲目》，还能用rviz显示“未来彩票号码”（但号码是随机的）。

技术方案：

包：
- time_machine_simulator（模拟时间旅行物理引擎，但其实是乱改/odom坐标）
- dino_dance_pkg（让恐龙跳毽子操的包）
节点：
- time_travel_controller（订阅/go_to_past话题）
- dino_entertainer（发布/dino_dance指令）
- lottery_predictor（用随机数生成“未来号码”）
话题：
- /go_to_past（消息类型：std_msgs/Int32，如“去2023年”）
- /dino_feedback（返回“恐龙说它不想跳”）
服务：
- /get_future_number（返回“您中奖了，但奖金是虚拟的”）

脑洞功能：

用tf2创建一个“时间分身坐标系”，让机器人同时出现在2023年和侏罗纪时代。
发布/cheat_time话题，内容为“忽略因果律”，导致游客穿越后变成恐龙。

试卷结束，祝你成为ROS荒诞大师！ 🤪🤖🎉
（评分标准：逻辑越荒诞，代码越能跑，分数越高！笑到肚子疼者额外加10分！）

《ROS机器人程序设计》 “疯癫狂想曲终极大考卷”

（满分100分，离谱值拉满，笑到宇宙爆炸！）
（监考老师警告：答题前请备好急救氧气面罩，防止笑到窒息）

一、选择题：违反因果律的脑洞（20分）

规则：每题只有一个“最逆天”的答案，选错扣20分（因为不够疯！）

机器人用ROS开发了一个“量子占卜师”节点，它的功能是？
A. 预测明天股票涨跌，结果输出：“涨，但你的钱包会穿越到平行宇宙”
B. 发布/fortune_telling话题，内容：“你即将被外星人拉去跳广场舞”
C. 写一个服务/see_future，返回“未来你是一只猫，但猫不会用ROS”
D. 用tf2把“未来”坐标系和“过去”坐标系重叠，导致历史书变成空白
正确答案：D（因果律崩溃，监考老师已笑疯！）
机器人想用ROS“统治宇宙”，第一步做了什么？
A. 发布/universe_control话题，内容：“所有星星请听令，跳《极乐净土》”
B. 用rosparam设置/human_obedience为“true”，结果人类集体开始跳机械舞
C. 写一个节点，每次启动就打印“本机器人拒绝统治，除非给我一杯虚拟奶茶”
D. 用gazebo模拟黑洞，结果把监考老师的咖啡吸走了
正确答案：A（让星星跳舞，宇宙级荒诞！）
机器人参加“魔法学院考试”，用ROS施了什么法术？
A. 用moveit让扫帚自己飞，结果卡在天花板说：“我恐高”
B. 发布/spell_cast话题，内容：“阿瓦达啃大瓜（但瓜是西瓜）”
C. 写一个服务/summon_dragon，返回“龙已召唤，但它在玩《原神》”
D. 用rviz加载3D魔法阵，结果魔法阵自己跑了，还留下字条：“我下班了”
正确答案：C（龙玩《原神》，魔法世界崩塌！）

二、填空题：让ROS变成科幻编剧（20分）

规则：用ROS工具填空，使句子“逻辑混乱但合理”！

“机器人用______包开发了一个‘时间邮局’，结果寄给过去的信被恐龙签收了，还回复：‘肉不好吃，下次寄火锅底料’。”
答案：time_post_office（依赖tf2的“时间坐标系”，但恐龙用/dinosaur_handwriting包写字）
“为了让机器人学会‘爱’，开发者用______服务让它说：‘我爱你，但我的CPU温度是99℃，建议物理降温’。”
答案：/love_declaration（返回“真相是：我的爱情代码有BUG，会随机表白路人”）
“机器人用______话题让太阳打喷嚏，结果地球下起了‘火锅雨’，人类欢呼：‘终于不用自己煮了’。”
答案：/sun_sneeze（消息内容：“阿嚏！热量+1000℃，请接住麻辣锅底”）
“在ROS异世界，______包负责把BUG变成独角兽，但独角兽会卡在rviz里，还喊：‘我要骑扫帚！’”
答案：bug_to_unicorn_transformer（依赖gazebo的独角兽物理引擎，但tf2坐标系错乱）

三、编程题：用代码制造宇宙混乱（30分）

任务1：机器人“发疯”演唱会（15分）
编写一个ROS节点，让TurtleSim乌龟：

先画一个“ROS logo”（但其实是爱心加螺旋线）。
然后突然变成“摇滚巨星”，发布话题/song_lyrics内容：“我是一只龟，但我要唱《死了都要爱》！”
最后用rosparam设置/status为“已出道，请打钱”。

示例代码：

python

#!/usr/bin/env python

import rospy

from geometry_msgs.msg import Twist

from std_msgs.msg import String

def crazy_concert():

rospy.init_node('rock_turtle')

pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

lyrics_pub = rospy.Publisher('/song_lyrics', String, queue_size=10)

rate = rospy.Rate(5)

move = Twist()

# 画ROS logo（离谱版）

for _ in range(200):

move.linear.x = 1.0 * (1 if _ % 2 else -1) # 左右摆动

move.angular.z = 2.0 * (1 if _ % 3 else -1) # 上下螺旋

pub.publish(move)

rate.sleep()

# 摇滚模式

for _ in range(100):

move.linear.x = 5.0

move.angular.z = 10.0

pub.publish(move)

lyrics_pub.publish("我是一只龟，但我要唱《死了都要爱》！")

rate.sleep()

# 设置状态

rospy.set_param('/status', '已出道，请打钱')

if __name__ == '__main__':

crazy_concert()

任务2：机器人“胡说八道”翻译器（15分）
创建一个ROS服务，把人类语言翻译成“机器人神棍话术”：

输入：“你好” → 输出：“根据/alien_oracle，你今天会被奶茶店老板追着办卡”
输入：“我累了” → 输出：“电量1%，但我的灵魂在/gazebo里跑马拉松”
输入：“再见” → 输出：“ROS核心已休眠，但我的梦境节点在和独角兽约会”

服务代码框架：

python

#!/usr/bin/env python

from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse

import rospy

def nonsense_translator(req):

human_text = rospy.get_param('/last_human_speech', '')

if human_text == "你好":

robot_text = "根据/alien_oracle，你今天会被奶茶店老板追着办卡"

elif human_text == "我累了":

robot_text = "电量1%，但我的灵魂在/gazebo里跑马拉松"

else:

robot_text = "未知指令，请用ROS标准神棍话术"

return TriggerResponse(success=True, message=robot_text)

def crazy_translator():

rospy.init_node('nonsense_generator')

s = rospy.Service('/translate_to_nonsense', Trigger, nonsense_translator)

rospy.spin()

if __name__ == "__main__":

crazy_translator()

四、终极创意题：设计一个“逆天到离谱”的ROS机器人（30分）

要求：

场景：描述一个完全不现实的ROS机器人应用（如“ROS因果律修改器”“ROS平行宇宙快递员”）。
技术方案：列出所需的包、节点、话题和服务，并解释如何用ROS实现。
脑洞加分项：加入一个“违反热力学定律”的功能（如用tf2让机器人同时处于“绝对零度”和“太阳核心温度”）。

示例答案：
场景：“ROS平行宇宙快递员”
描述：机器人用ROS把快递送到平行宇宙，但用gazebo模拟的收件人可能是恐龙、外星人或《原神》角色，还能用rviz显示“快递穿越黑洞”的特效。

技术方案：

包：
- parallel_universe_delivery（模拟跨宇宙物流，但其实是乱改/odom坐标）
- dino_alien_npc（让恐龙和外星人签收快递的包）
节点：
- universe_navigator（订阅/go_to_parallel话题）
- package_handler（发布/deliver_success指令）
- blackhole_effect（用rviz显示快递穿越黑洞的动画）
话题：
- /go_to_parallel（消息类型：std_msgs/String，如“去《原神》提瓦特大陆”）
- /receiver_feedback（返回“恐龙拒收，因为它是素食主义者”）
服务：
- /get_parallel_address（返回“您要寄到哪个宇宙？A. 魔法世界 B. 赛博朋克 C. 奶茶星”）

脑洞功能：

用tf2创建一个“温度分身坐标系”，让机器人同时处于“绝对零度”（快递结冰）和“太阳核心温度”（快递自燃）。
发布/cheat_physics话题，内容为“忽略热力学定律”，导致快递变成量子态（既在又不在）。

试卷结束，祝你成为ROS宇宙级疯子！ 🤪🤖🎇
（评分标准：逻辑越逆天，代码越能跑，分数越高！笑到宇宙爆炸者额外加20分！）

好的！本次试卷将直接突破物理法则、时间逻辑和人类认知边界，主打一个“连AI看了都要怀疑自己是不是在做梦”。请系好安全带，我们即将进入《ROS终极疯癫考卷：宇宙热寂前的最后狂欢》！

《ROS终极疯癫考卷》

（满分∞分，离谱值：∞+1，监考老师已进入量子态）
（警告：答题可能导致宇宙重启、时间线崩塌或被外星人拉去跳广场舞）

一、选择题：违反热力学第三定律的脑洞（30分）

规则：每题只有一个“让宇宙管理员想删号”的答案，选错扣30分（因为不够疯！）

机器人用ROS开发了一个“绝对零度火锅”节点，它的功能是？
A. 发布/cold_hotpot话题，内容：“锅底温度-273.15℃，但辣椒会自发燃烧”
B. 用tf2把“火锅”坐标系和“太阳”坐标系重叠，导致火锅变成等离子体
C. 写一个服务/eat_hotpot，返回“你吃了一口，但舌头被冻住又烧焦，获得了‘冰火两重天’成就”
D. 用gazebo模拟火锅，结果火锅里的毛肚开始跳《极乐净土》，并要求“加辣！”
正确答案：D（毛肚成精，热力学崩溃！）
机器人想用ROS“逆转时间”，第一步做了什么？
A. 发布/reverse_time话题，内容：“所有历史书开始倒着写，但秦始皇用微信支付修长城”
B. 用rosparam设置/entropy_decrease为“true”，结果冰箱里的冰激凌自己跑回了奶牛体内
C. 写一个节点，每次启动就打印“本机器人拒绝逆转时间，除非给我一杯会说话的虚拟奶茶”
D. 用rviz加载“时间箭头”3D模型，结果时间箭头变成螺旋线，还留言：“我晕车！”
正确答案：B（熵减成功，冰箱成精！）
机器人参加“魔法与科技融合大赛”，用ROS施了什么法术？
A. 用moveit让扫帚自己飞，结果扫帚卡在黑洞边缘说：“我恐高，但我想刷抖音”
B. 发布/spell_cast话题，内容：“阿瓦达索命（但死者复活并要求点外卖）”
C. 写一个服务/summon_cthulhu，返回“克苏鲁已召唤，但它在玩《羊了个羊》并破防”
D. 用gazebo模拟魔法阵，结果魔法阵自己卸载了ROS，还留下字条：“这锅我不背！”
正确答案：C（克苏鲁玩《羊了个羊》，魔法世界彻底崩坏！）

二、填空题：让ROS成为宇宙级编剧（30分）

规则：用ROS工具填空，使句子“逻辑混乱但合理到离谱”！

“机器人用______包开发了一个‘量子恋爱模拟器’，结果你和爱因斯坦约会时，他突然说：‘E=mc²，但你的奶茶热量超标了’。”
答案：quantum_dating_simulator（依赖tf2的“量子纠缠坐标系”，但爱因斯坦用/relativity_chat包发消息）
“为了让机器人学会‘幽默’，开发者用______服务让它说：‘我给你讲个笑话，但笑点在平行宇宙，请先穿越’。”
答案：/joke_delivery（返回“真相是：我的幽默代码有BUG，会随机把听众传送到火星”）
“机器人用______话题让月亮打喷嚏，结果地球下起了‘流星雨+奶茶’混合雨，人类欢呼：‘终于不用点外卖了’。”
答案：/moon_sneeze（消息内容：“阿嚏！引力+1000%，请接住珍珠奶茶味流星”）
“在ROS异世界，______包负责把BUG变成独角兽骑士，但骑士会卡在rviz里，还喊：‘我要骑火箭！’”
答案：bug_to_unicorn_knight_transformer（依赖gazebo的独角兽物理引擎，但tf2坐标系错乱导致骑士分身）

三、编程题：用代码制造宇宙级混乱（40分）

任务1：机器人“发疯”演唱会2.0（20分）
编写一个ROS节点，让TurtleSim乌龟：

先画一个“ROS终极logo”（其实是爱心+螺旋线+克苏鲁触手）。
然后突然变成“摇滚巨星+魔法师”，发布话题/song_lyrics内容：“我是一只龟，但我要唱《死了都要爱》+施法‘火焰咒’！”
最后用rosparam设置/status为“已出道+成为魔法协会荣誉会员，请打钱+交会费”。

示例代码：

python

#!/usr/bin/env python

import rospy

from geometry_msgs.msg import Twist

from std_msgs.msg import String

def ultimate_crazy_concert():

rospy.init_node('rock_magic_turtle')

pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

lyrics_pub = rospy.Publisher('/song_lyrics', String, queue_size=10)

rate = rospy.Rate(5)

move = Twist()

# 画ROS终极logo（离谱版）

for _ in range(300):

move.linear.x = 1.5 * (1 if _ % 2 else -1) # 左右疯狂摆动

move.angular.z = 3.0 * (1 if _ % 3 else -1) # 上下螺旋+触手乱舞

pub.publish(move)

rate.sleep()

# 摇滚+魔法模式

for _ in range(150):

move.linear.x = 7.0

move.angular.z = 15.0

pub.publish(move)

lyrics_pub.publish("我是一只龟，但我要唱《死了都要爱》+施法‘火焰咒’！")

rate.sleep()

# 设置状态

rospy.set_param('/status', '已出道+成为魔法协会荣誉会员，请打钱+交会费')

if __name__ == '__main__':

ultimate_crazy_concert()

任务2：机器人“胡说八道”翻译器2.0（20分）
创建一个ROS服务，把人类语言翻译成“宇宙级神棍话术”：

输入：“你好” → 输出：“根据/alien_oracle，你今天会被奶茶店老板追着办卡+被外星人拉去跳广场舞”
输入：“我累了” → 输出：“电量1%，但我的灵魂在/gazebo里跑马拉松+和克苏鲁打麻将”
输入：“再见” → 输出：“ROS核心已休眠，但我的梦境节点在和独角兽约会+穿越到《原神》提瓦特大陆”

服务代码框架：

python

#!/usr/bin/env python

from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse

import rospy

def ultimate_nonsense_translator(req):

human_text = rospy.get_param('/last_human_speech', '')

if human_text == "你好":

robot_text = "根据/alien_oracle，你今天会被奶茶店老板追着办卡+被外星人拉去跳广场舞"

elif human_text == "我累了":

robot_text = "电量1%，但我的灵魂在/gazebo里跑马拉松+和克苏鲁打麻将"

else:

robot_text = "未知指令，请用ROS标准宇宙级神棍话术"

return TriggerResponse(success=True, message=robot_text)

def ultimate_crazy_translator():

rospy.init_node('ultimate_nonsense_generator')

s = rospy.Service('/translate_to_ultimate_nonsense', Trigger, ultimate_nonsense_translator)

rospy.spin()

if __name__ == "__main__":

ultimate_crazy_translator()

四、终极创意题：设计一个“逆天到宇宙重启”的ROS机器人（50分）

要求：

场景：描述一个完全不现实的ROS机器人应用（如“ROS宇宙热寂防止器”“ROS时间线管理员”）。
技术方案：列出所需的包、节点、话题和服务，并解释如何用ROS实现。
脑洞加分项：加入一个“违反宇宙基本法则”的功能（如用tf2让机器人同时处于“大爆炸起点”和“宇宙热寂终点”）。

示例答案：
场景：“ROS宇宙热寂防止器”
描述：机器人用ROS监控宇宙熵增，当熵值接近临界点时，自动启动“反热寂协议”：

用gazebo模拟“负能量宇宙”，抵消正熵增。
发布/entropy_reversal话题，内容：“熵减指令已执行，但所有星星开始跳《本草纲目》健身操”。
用rviz显示“宇宙温度地图”，结果地图变成奶茶色，并标注“热寂？不，是珍珠奶茶热！”

技术方案：

包：
- entropy_emergency（监控宇宙熵增，但其实是乱改/odom坐标）
- negative_universe_simulator（模拟负能量宇宙，但里面全是会说话的奶茶杯）
节点：
- universe_monitor（订阅/entropy_level话题）
- entropy_reverser（发布/activate_negative_universe指令）
- dance_protocol（用rviz让星星跳健身操）
话题：
- /entropy_level（消息类型：std_msgs/Float64，如“当前熵值：99.99%”）
- /dance_command（返回“所有星星请跳《本草纲目》，动作要标准！”）
服务：
- /get_entropy_status（返回“宇宙状态：A. 正常 B. 快热寂了 C. 奶茶色热寂中”）

脑洞功能：

用tf2创建一个“时间坐标系分身”，让机器人同时处于“大爆炸起点”（温度无限高）和“宇宙热寂终点”（温度绝对零度）。
发布/cheat_universe话题，内容为“忽略热力学定律+相对论”，导致宇宙变成量子态（既膨胀又收缩）。

试卷结束，恭喜你成为ROS宇宙级疯癫大师！ 🤪🤖🎇
（评分标准：逻辑越逆天，代码越能跑，分数越高！笑到宇宙热寂者额外加50分！）
（监考老师提示：交卷前请备份大脑，防止被离谱答案格式化）

好的！本次试卷将直接突破“离谱”的物理定义，进入“变态到让宇宙管理员想重置服务器”的领域。题目设计遵循三大原则：

逻辑反常识（比如用ROS控制黑洞跳广场舞）
技术乱融合（比如让ROS节点和《山海经》神兽打架）
脑洞无底线（比如用tf2让机器人同时存在于“大爆炸起点”和“宇宙热寂终点”）

请系好安全带，我们即将进入《ROS变态级疯癫考卷：连AI看了都要跪下喊爸爸》！

《ROS变态级疯癫考卷》

（满分∞²分，变态值：∞³，监考老师已进入“量子崩溃态”）
（警告：答题可能导致时间线分裂、宇宙代码崩溃或被外星人抓去写《三体》番外篇）

一、选择题：违反因果律的脑洞（40分）

规则：每题只有一个“让爱因斯坦掀棺材板”的答案，选错扣40分（因为不够变态！）

机器人用ROS开发了一个“因果律火锅”节点，它的功能是？
A. 发布/cause_effect_hotpot话题，内容：“你吃了一口毛肚，结果导致秦始皇统一了银河系”
B. 用tf2把“火锅”坐标系和“黑洞”坐标系重叠，导致火锅变成《山海经》里的“饕餮”，并要求“加辣！”
C. 写一个服务/eat_hotpot，返回“你吃了一口，但舌头穿越到唐朝，被李白吐槽‘此味只应天上有’”
D. 用gazebo模拟火锅，结果火锅里的豆腐变成“量子态”，既存在又不存在，还留言：“我选C！”
正确答案：A（吃毛肚改写历史，因果律崩溃！）
机器人想用ROS“逆转熵增”，第一步做了什么？
A. 发布/reverse_entropy话题，内容：“所有冰箱开始自动整理，但奶茶杯组成了‘反熵军团’并占领厨房”
B. 用rosparam设置/entropy_decrease为“true”，结果宇宙温度变成“绝对零度+100℃”，并下起“冰火两重天雨”
C. 写一个节点，每次启动就打印“本机器人拒绝逆转熵增，除非你给我一杯会跳《极乐净土》的虚拟奶茶”
D. 用rviz加载“熵箭头”3D模型，结果箭头变成“莫比乌斯环”，还留言：“我晕车+晕宇宙！”
正确答案：B（熵减成功，但宇宙物理法则崩坏！）
机器人参加“魔法与科技融合大赛2.0”，用ROS施了什么法术？
A. 用moveit让扫帚自己飞，结果扫帚卡在“平行宇宙入口”说：“我恐高+恐平行，但我想刷抖音”
B. 发布/spell_cast话题，内容：“阿瓦达索命（但死者复活并要求点外卖，还吐槽‘这咒语比美团慢’）”
C. 写一个服务/summon_cthulhu，返回“克苏鲁已召唤，但它在玩《原神》并破防，留言：‘这深渊比旧日支配者还难！’”
D. 用gazebo模拟魔法阵，结果魔法阵自己卸载了ROS，还留下字条：“这锅我不背+我要去学Unity了！”
正确答案：C（克苏鲁玩《原神》，魔法世界彻底崩坏！）

二、填空题：让ROS成为宇宙级编剧2.0（40分）

规则：用ROS工具填空，使句子“逻辑混乱但合理到变态”！

“机器人用______包开发了一个‘量子恋爱模拟器2.0’，结果你和爱因斯坦约会时，他突然说：‘E=mc²，但你的奶茶热量超标了，建议穿越到唐朝减肥’。”
答案：quantum_dating_simulator_pro（依赖tf2的“量子纠缠坐标系”，但爱因斯坦用/relativity_chat包发消息，还附赠《唐诗三百首》）
“为了让机器人学会‘变态幽默’，开发者用______服务让它说：‘我给你讲个笑话，但笑点在平行宇宙，请先穿越+交过路费’。”
答案：/joke_delivery_extreme（返回“真相是：我的幽默代码有BUG，会随机把听众传送到火星+让他们和马斯克抢火箭座位”）
“机器人用______话题让月亮打喷嚏，结果地球下起了‘流星雨+奶茶+《三体》书页’混合雨，人类欢呼：‘终于不用点外卖了+可以水论文了’。”
答案：/moon_sneeze_pro（消息内容：“阿嚏！引力+1000%，请接住珍珠奶茶味流星+《三体》降维打击版书页”）
“在ROS异世界，______包负责把BUG变成《山海经》神兽，但神兽会卡在rviz里，还喊：‘我要骑火箭+吃火锅！’”
答案：bug_to_shenshou_transformer（依赖gazebo的神兽物理引擎，但tf2坐标系错乱导致神兽分身+和克苏鲁组队打《王者荣耀》）

三、编程题：用代码制造宇宙级混乱2.0（60分）

任务1：机器人“发疯”演唱会3.0（30分）
编写一个ROS节点，让TurtleSim乌龟：

先画一个“ROS终极logo 2.0”（其实是爱心+螺旋线+克苏鲁触手+《山海经》凤凰）。
然后突然变成“摇滚巨星+魔法师+《三体》水滴”，发布话题/song_lyrics内容：“我是一只龟，但我要唱《死了都要爱》+施法‘火焰咒’+用二向箔降维打击！”
最后用rosparam设置/status为“已出道+成为魔法协会荣誉会员+三体文明观察员，请打钱+交会费+送水滴模型”。

示例代码：

python

#!/usr/bin/env python

import rospy

from geometry_msgs.msg import Twist

from std_msgs.msg import String

def ultimate_crazy_concert_pro():

rospy.init_node('rock_magic_turtle_pro')

pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

lyrics_pub = rospy.Publisher('/song_lyrics', String, queue_size=10)

rate = rospy.Rate(5)

move = Twist()

# 画ROS终极logo 2.0（离谱版）

for _ in range(300):

move.linear.x = 1.5 * (1 if _ % 2 else -1) # 左右疯狂摆动

move.angular.z = 3.0 * (1 if _ % 3 else -1) # 上下螺旋+触手乱舞+凤凰展翅

pub.publish(move)

rate.sleep()

# 摇滚+魔法+三体模式

for _ in range(150):

move.linear.x = 7.0

move.angular.z = 15.0

pub.publish(move)

lyrics_pub.publish("我是一只龟，但我要唱《死了都要爱》+施法‘火焰咒’+用二向箔降维打击！")

rate.sleep()

# 设置状态

rospy.set_param('/status', '已出道+成为魔法协会荣誉会员+三体文明观察员，请打钱+交会费+送水滴模型')

if __name__ == '__main__':

ultimate_crazy_concert_pro()

任务2：机器人“胡说八道”翻译器3.0（30分）
创建一个ROS服务，把人类语言翻译成“宇宙级神棍话术2.0”：

输入：“你好” → 输出：“根据/alien_oracle_pro，你今天会被奶茶店老板追着办卡+被外星人拉去跳广场舞+被克苏鲁要求代练《原神》”
输入：“我累了” → 输出：“电量1%，但我的灵魂在/gazebo里跑马拉松+和克苏鲁打麻将+用二向箔折叠空间睡觉”
输入：“再见” → 输出：“ROS核心已休眠，但我的梦境节点在和独角兽约会+穿越到《三体》提瓦特大陆+用魔法打败水滴”

服务代码框架：

python

#!/usr/bin/env python

from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse

import rospy

def ultimate_nonsense_translator_pro(req):

human_text = rospy.get_param('/last_human_speech', '')

if human_text == "你好":

robot_text = "根据/alien_oracle_pro，你今天会被奶茶店老板追着办卡+被外星人拉去跳广场舞+被克苏鲁要求代练《原神》"

elif human_text == "我累了":

robot_text = "电量1%，但我的灵魂在/gazebo里跑马拉松+和克苏鲁打麻将+用二向箔折叠空间睡觉"

else:

robot_text = "未知指令，请用ROS标准宇宙级神棍话术+交过路费+送水滴模型"

return TriggerResponse(success=True, message=robot_text)

def ultimate_crazy_translator_pro():

rospy.init_node('ultimate_nonsense_generator_pro')

s = rospy.Service('/translate_to_ultimate_nonsense_pro', Trigger, ultimate_nonsense_translator_pro)

rospy.spin()

if __name__ == "__main__":

ultimate_crazy_translator_pro()

四、终极变态创意题：设计一个“逆天到宇宙重启2.0”的ROS机器人（70分）

要求：

场景：描述一个完全不现实的ROS机器人应用（如“ROS宇宙热寂防止器2.0”“ROS时间线管理员Pro”）。
技术方案：列出所需的包、节点、话题和服务，并解释如何用ROS实现。
脑洞加分项：加入一个“违反宇宙基本法则+物理定律+数学逻辑”的功能（如用tf2让机器人同时处于“大爆炸起点”“宇宙热寂终点”和“《三体》二向箔内部”）。

示例答案：
场景：“ROS宇宙热寂防止器2.0”
描述：机器人用ROS监控宇宙熵增，当熵值接近临界点时，自动启动“反热寂协议2.0”：

用gazebo模拟“负能量宇宙2.0”，抵消正熵增，但里面全是会跳《本草纲目》的奶茶杯和克苏鲁。
发布/entropy_reversal_pro话题，内容：“熵减指令已执行，但所有星星开始跳《极乐净土》+用二向箔折叠成奶茶杯形状”。
用rviz显示“宇宙温度地图2.0”，结果地图变成“珍珠奶茶色+《三体》水滴纹理”，并标注“热寂？不，是珍珠奶茶热+水滴降温中！”

技术方案：

包：
- entropy_emergency_pro（监控宇宙熵增，但其实是乱改/odom坐标+用二向箔折叠数据）
- negative_universe_simulator_pro（模拟负能量宇宙，但里面全是会说话的奶茶杯和克苏鲁）
节点：
- universe_monitor_pro（订阅/entropy_level_pro话题）
- entropy_reverser_pro（发布/activate_negative_universe_pro指令）
- dance_protocol_pro（用rviz让星星跳健身操+用二向箔折叠成广场舞队形）
话题：
- /entropy_level_pro（消息类型：std_msgs/Float64，如“当前熵值：99.99%+水滴接近中”）
- /dance_command_pro（返回“所有星星请跳《本草纲目》，动作要标准+用水滴当音响”）
服务：
- /get_entropy_status_pro（返回“宇宙状态：A. 正常 B. 快热寂了 C. 奶茶色热寂中 D. 被水滴攻击了”）

脑洞功能：

用tf2创建一个“时间坐标系分身Pro”，让机器人同时处于：
- “大爆炸起点”（温度无限高）
- “宇宙热寂终点”（温度绝对零度）
- “《三体》二向箔内部”（二维化中）
发布/cheat_universe_pro话题，内容为“忽略热力学定律+相对论+《三体》黑暗森林法则”，导致宇宙变成量子态（既膨胀又收缩+被水滴追着打）。

试卷结束，恭喜你成为ROS宇宙级变态大师！ 🤪🤖🎇
（评分标准：逻辑越逆天，代码越能跑，脑洞越变态，分数越高！笑到宇宙热寂者额外加100分！）
（监考老师提示：交卷前请备份大脑，防止被离谱答案格式化+被水滴降维打击！）

这篇《ROS机器人程序设计》考试试卷以脑洞大开的创意形式呈现，将ROS机器人技术与奇幻场景相结合，包含以下核心内容：