具身智能之旅001

昨天请好假，今早到了深圳（这是我第二次来到深圳），上午去点了一杯星巴克于是开启了一天的isaacsim。

我前段时间其实是下载好了，但是一直还有课还要有实验要跟着老师项目去学习，一直没有时间继续去进一步的训练什么的，当然还有一些我搞不定的问题在里面，比如我不知道往哪个方向去继续去探索。

报名具身智能黑客松之后我第一次接触了ubuntu系统，我装系统装了一段时间，后面又装isaacsim软件，装的过程总有奇奇怪怪的问题，刚开始是外存不够，后来是网络问题，之后我外存给他加了好多好多，网络使用了greph，但是这个greph不仅限速而且时好时坏，终于尝试了很多次之后下载成功了。

我的电脑也许是配置不够，我ubuntu22.4打开isaacsim总是会卡，只能搭建一些基本的东西，再多布置一点就会死机。还有一个包，每次我一更新我的电脑ubuntu的网络就会消失找不到wifi在哪，网上找了好多教程都无法解决问题，于是我还要重装系统重装isaacsim，但是isaacsim不是每次都可以有好的网络又会卡在装isaacsim那里好久好久。

暑假的时候我刷bilibili看到一些有意思的项目，看到了智能小狗，你说站立他就可以站立那种，后来我想能不能像手机上面的ai那样，做一个可以对话的小东西呢，于是我去跟着up主做了一个esp32为基础的对话ai。这是我第一次发现ai我竟然也可以说到做到。

今年大三，这学期开始学人工智能导论，又开始跟着老师去做无人机追讨博弈的项目，我也真真正正的开始学习到了AI，深度学习，强化学习。一个巧合刚好我看到具身智能黑客松开始报名的海报，于是我去网上搜了一下，感觉好牛逼都是科技前沿，我心里想我要不要也报一下试试，于是我把我的报名表交上去了，真的没想到我竟然收到了一个我成为队员的邮箱。

在参赛群里我看到王哥在找队友，我去找了王哥问他可不可以带我一个，王哥人真的好好，我刚开始以为他会觉得我没实力，但是真正进了他的组我才知道他是一个心胸多么开广的人，他组织我们每周开一个会，会长会总结上周所作制定下周计划，我一直赶不上趟，王哥和其他几位哥哥都没有任何的压力我，而是给我找事情做，让我去买物料，让我跟着豪哥做仿真。可是我总觉得自己好菜，开会的时候他们讨论那么激烈而我对他们所说的东西都不了解，我其实也想问问题，但是我的问题实在是太多了一个一个问会浪费大家的时间，于是每次他们开完会我会把我会上听到的记到的东西一点点的去问ai，因为我想帮上忙。

课上还有其他时间我一有时间就去学深度学习和强化学习，我找老师问我想深入还可以做什么东西，老师告诉我可以去跑模型看论文。我从anaconda环境搭建，到cifar集分类十种物体，到yolov5的口罩识别，到Unet医学分割，算法方面我去学习A*算法和其他算法，跟着老师去做了不同的算法走迷宫，然后去学习强化学习的书，去看Unet和transformer的结合分割的论文，去看多智能体学习的论文，我从0开始对强化学习和深度学习还有一些算法的框架有了一些了解。近两天老师看我一直在做这些模型的训练，老师竟然给了我一个3090显卡的调用权力，我在一个在线表格里面一填之后就可以用了。

我今天到了深圳，在星巴克我第一次用3090搭建了isaaclab并且在isaacsim里面去学习里面的一些轴的运动，后面我了解到可以通过强化学习去让具身机器人自己学会不同关节之间的协作这样可以大大简化其中的人工计算不同关节之间的协作，当我开始跑这些东西的时候远程的桌面崩了，于是我连接不上去了。

虽然学会了怎么去开始仿真，开始对强化学习在机器人那里的运用，但是这还是不够，我觉得我在比赛中能帮上忙的还是搬个东西倒杯水。

目前呢，我人在深圳，我们队伍只有我跟刘哥来了，刘哥说我们俩一起去别的组，我也不知道刘哥会不会觉得我菜。

可是不管怎样，我都要进入这个比赛，初心不变，为了拓展视野，为了走进科技。

如果明天刘哥不带我了，换句话说他投靠的队不缺人了，那我就去看看有没有组能带带我，我去给他们做力所能及的事情。