【ROS2】gdb、coredump 调试ROS2程序

1、gdb

1）编译
编译时添加参数：–cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 或者 RelWithDebInfo

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

或者

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

2）使用gdb

source install/local_setup.bash
ros2 run --prefix 'gdb -ex run --args' ROS包名 ROS执行程序

• gdb：调用 gdb 调试器。
• -ex run：gdb 启动后自动执行 run 命令（无需手动输入 run 启动节点）。
• –args：指定后续参数为节点的启动参数（如 ROS2 的 --ros-args 等）。

3）在launch python启动脚本中添加gdb

Node(package="laoer_package"